{"id":666,"date":"2026-06-05T12:18:06","date_gmt":"2026-06-05T03:18:06","guid":{"rendered":"https:\/\/wuhanqing.cn\/wordpress\/?p=666"},"modified":"2026-06-05T12:18:06","modified_gmt":"2026-06-05T03:18:06","slug":"%e6%9c%9f%e6%9c%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88-lego-ev3%e3%81%ab%e5%9f%ba%e3%81%a5%e3%81%8f%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%82%b0","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/wuhanqing.cn\/wordpress\/ja\/2026\/06\/05\/%e6%9c%9f%e6%9c%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b8%e3%82%a7%e3%82%af%e3%83%88-lego-ev3%e3%81%ab%e5%9f%ba%e3%81%a5%e3%81%8f%e3%83%a9%e3%82%a4%e3%83%b3%e3%83%88%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%b7%e3%83%b3%e3%82%b0\/","title":{"rendered":"[\u671f\u672b\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8] LEGO EV3\u306b\u57fa\u3065\u304f\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u53ca\u3073\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u30cf\u30f3\u30c9\u30ea\u30f3\u30b0\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u8a2d\u8a08\u3068\u5b9f\u88c5"},"content":{"rendered":"

# [\u671f\u672b\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8] LEGO EV3\u306b\u57fa\u3065\u304f\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u53ca\u3073\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u30cf\u30f3\u30c9\u30ea\u30f3\u30b0\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u8a2d\u8a08\u3068\u5b9f\u88c5<\/p>\n

## \u6982\u8981<\/p>\n

\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u3001LEGO MINDSTORMS EV3\u30d7\u30e9\u30c3\u30c8\u30d5\u30a9\u30fc\u30e0\u3092\u30d9\u30fc\u30b9\u3068\u3057\u305f\u30a4\u30f3\u30c6\u30ea\u30b8\u30a7\u30f3\u30c8\u306a\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u53ca\u3073\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u30cf\u30f3\u30c9\u30ea\u30f3\u30b0\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u3092\u8a2d\u8a08\u30fb\u5b9f\u88c5\u3057\u305f\u3002\u8907\u96d1\u306a\u30b3\u30fc\u30b9\u306b\u304a\u3051\u308b\u591a\u5206\u5c90\u8def\u306e\u8b58\u5225\u3001\u52d5\u7684\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u3001\u7279\u5b9a\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u306e\u628a\u6301\u8981\u6c42\u306b\u5bfe\u5fdc\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u672c\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u4f4e\u5c64\u904b\u52d5\u5236\u5fa1\u306b\u96e2\u6563\u6642\u9593\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6539\u826f\u578b\u6bd4\u4f8b-\u5fae\u5206\uff08PD\uff09\u5236\u5fa1\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u3092\u5c0e\u5165\u3057\u3001\u5dee\u52d5\u99c6\u52d5\u904b\u52d5\u5b66\u30e2\u30c7\u30eb\u3068\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u6ed1\u3089\u304b\u3067\u9069\u5fdc\u7684\u306a\u8ecc\u9053\u8ffd\u5f93\u3092\u5b9f\u73fe\u3057\u305f\u3002\u30de\u30af\u30ed\u7d4c\u8def\u8a08\u753b\u3068\u30bf\u30b9\u30af\u5b9f\u884c\u306b\u304a\u3044\u3066\u306f\u3001\u30d6\u30fc\u30eb\u8ad6\u7406\u3068\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\uff08FSM\uff09\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6c7a\u5b9a\u6027\u6c7a\u5b9a\u6728\u30e2\u30c7\u30eb\u3092\u69cb\u7bc9\u3057\u3001\u300c\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u30d6\u30e9\u30a4\u30f3\u30c9\u5316\u300d\u3001\u300c\u4ea4\u5dee\u70b9\u306e\u8aa4\u5224\u5b9a\u300d\u3001\u300c\u507d\u967d\u6027\u7d42\u70b9\u300d\u3068\u3044\u3063\u305f\u5178\u578b\u7684\u306a\u5de5\u5b66\u7684\u8ab2\u984c\u3092\u89e3\u6c7a\u3057\u305f\u3002\u672c\u7a3f\u3067\u306f\u3001\u672c\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u5236\u5fa1\u7406\u8ad6\u306e\u57fa\u790e\u3001\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u306e\u6570\u5b66\u7684\u5c0e\u51fa\u3001\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30fb\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u5354\u8abf\u8a2d\u8a08\u306b\u3064\u3044\u3066\u8a73\u8ff0\u3057\u3001\u5236\u5fa1\u8ad6\u306e\u6b74\u53f2\u53ca\u3073\u95a2\u9023\u3059\u308b\u5b9f\u8a3c\u7814\u7a76\u3068\u4f75\u305b\u3066\u3001\u76f4\u7dda\u3001\u6955\u5186\u30018\u306e\u5b57\u306e\u8907\u96d1\u8ecc\u9053\u306b\u304a\u3051\u308b\u7570\u306a\u308b\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306e\u6027\u80fd\u6bd4\u8f03\u3092\u884c\u3046\u3002\u540c\u6642\u306b\u3001\u7d44\u8fbc\u307f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u7269\u7406\u7684\u7279\u6027\uff08CPU\u30b9\u30bf\u30fc\u3079\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u3001PWM\u5236\u5fa1\u5fdc\u7b54\u306a\u3069\uff09\u306b\u5bfe\u3057\u3001\u4f4e\u5c64\u306e\u8a08\u7b97\u8cc7\u6e90\u6700\u9069\u5316\u7b56\u3092\u63d0\u6848\u3059\u308b$^{[1]}$\u3002<\/p>\n

## 1. \u306f\u3058\u3081\u306b<\/p>\n

\u79fb\u52d5\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u5206\u91ce\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\uff08Line Tracking\uff09\u3068\u81ea\u5f8b\u822a\u6cd5\u306f\u8907\u96d1\u306a\u30bf\u30b9\u30af\u3092\u5b9f\u73fe\u3059\u308b\u305f\u3081\u306e\u57fa\u76e4\u3067\u3042\u308a\u3001\u305d\u306e\u6838\u5fc3\u306f\u52d5\u7684\u74b0\u5883\u3068\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u5236\u7d04\u306b\u5bfe\u5fdc\u53ef\u80fd\u306a\u4fe1\u983c\u6027\u306e\u9ad8\u3044\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u8a2d\u8a08\u3059\u308b\u3053\u3068\u306b\u3042\u308b\u3002\u521d\u671f\u306e\u81ea\u52d5\u5236\u5fa1\u306e\u767a\u5c55\u306b\u304a\u3044\u3066\u306f\u3001\u5358\u7d14\u306a\u30aa\u30f3\u30aa\u30d5\u5236\u5fa1\uff08Bang-Bang\u5236\u5fa1\u307e\u305f\u306fON-OFF\u5236\u5fa1\uff09\u304c\u3088\u304f\u63a1\u7528\u3055\u308c\u3066\u3044\u305f\u304c\u3001\u3053\u306e\u300c\u767d\u304b\u9ed2\u304b\u300d\u306e\u5236\u5fa1\u8ad6\u7406\u306f\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u8d70\u884c\u8ecc\u9053\u306b\u6fc0\u3057\u3044\u632f\u52d5\u3092\u3082\u305f\u3089\u3057\u3001\u6a5f\u68b0\u7684\u6469\u8017\u304c\u5927\u304d\u304f\u3001\u9ad8\u901f\u8d70\u884c\u6642\u306b\u5bb9\u6613\u306b\u8131\u7dda\u3059\u308b\u3068\u3044\u3046\u554f\u984c\u304c\u3042\u3063\u305f\u3002\u4e8c\u8f2a\u5dee\u52d5\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u5178\u578b\u7684\u306a\u975e\u30db\u30ed\u30ce\u30df\u30c3\u30af\u62d8\u675f\uff08Non-holonomic constraint\uff09\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306b\u5c5e\u3057\u3001\u305d\u306e\u6a2a\u65b9\u5411\u901f\u5ea6\u306f\u5e38\u306b\u30bc\u30ed\u3067\u3042\u308a\u3001\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6\u306b\u3088\u3063\u3066\u306e\u307f\u6a2a\u65b9\u5411\u504f\u5dee\u3092\u8abf\u6574\u3059\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u305f\u3081\u3001\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u6307\u4ee4\u306e\u6ed1\u3089\u304b\u3055\u3068\u7cbe\u5ea6\u306b\u6975\u3081\u3066\u9ad8\u3044\u8981\u6c42\u304c\u8ab2\u305b\u3089\u308c\u308b$^{[1]}$\u3002<\/p>\n

\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u30ed\u30d0\u30b9\u30c8\u6027\u3068\u52d5\u7684\u5fdc\u7b54\u80fd\u529b\u3092\u5411\u4e0a\u3055\u305b\u308b\u305f\u3081\u3001\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u7523\u696d\u754c\u3067\u5e83\u304f\u5fdc\u7528\u3055\u308c\u3066\u3044\u308bPID\uff08Proportional-Integral-Derivative\uff09\u9589\u30eb\u30fc\u30d7\u5236\u5fa1\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u3092\u5c0e\u5165\u3057\u305f$^{[2]}$\u3002PID\u5236\u5fa1\u7406\u8ad6\u306e\u6b74\u53f2\u306f1890\u5e74\u4ee3\u306e\u30ac\u30d0\u30ca\u8a2d\u8a08\u306b\u9061\u308a\u30011922\u5e74\u306b\u30ed\u30b7\u30a2\u7cfb\u30a2\u30e1\u30ea\u30ab\u4eba\u6280\u8853\u8005\u30cb\u30b3\u30e9\u30b9\u30fb\u30df\u30ce\u30eb\u30b9\u30ad\u30fc\uff08Nicolas Minorsky\uff09\u304c\u7c73\u56fd\u6d77\u8ecd\u306e\u8239\u8236\u81ea\u52d5\u64cd\u8235\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u3092\u8a2d\u8a08\u3059\u308b\u969b\u306b\u3001\u521d\u3081\u3066\u53b3\u5bc6\u306a\u6570\u5b66\u7684\u7406\u8ad6\u5206\u6790\u3092\u884c\u3063\u305f$^{[2]}$\u3002\u30df\u30ce\u30eb\u30b9\u30ad\u30fc\u306f\u64cd\u8235\u624b\u306e\u52d5\u4f5c\u3092\u89b3\u5bdf\u3057\u3001\u512a\u308c\u305f\u5236\u5fa1\u306b\u306f\u73fe\u5728\u306e\u8aa4\u5dee\u3060\u3051\u3067\u306a\u304f\u3001\u904e\u53bb\u306e\u7d2f\u7a4d\u8aa4\u5dee\u3068\u8aa4\u5dee\u306e\u5909\u5316\u50be\u5411\u3082\u8003\u616e\u3059\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u3053\u3068\u3092\u767a\u898b\u3057\u305f$^{[2]}$\u3002\u3053\u308c\u306b\u57fa\u3065\u304d\u3001\u672c\u7814\u7a76\u3067\u306fLEGO EV3\u306e\u30de\u30eb\u30c1\u30d5\u30a9\u30c8\u30bb\u30f3\u30b5\u878d\u5408\u6280\u8853\u3092\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u3001\u5f93\u6765\u306ePID\u3092\u96e2\u6563\u5316\u53ca\u3073\u6b21\u5143\u524a\u6e1b\u306b\u3088\u308a\u6539\u826f\u3057\u3001\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u3078\u306e\u9069\u5fdc\u7684\u8ffd\u5f93\u3092\u5b9f\u73fe\u3057\u305f\u3002\u95a2\u9023\u3059\u308b\u5b9f\u8a3c\u7814\u7a76\u306b\u3088\u308c\u3070\u3001LEGO EV3\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306bPID\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u5b9f\u88c5\u3059\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u30b7\u30e3\u30fc\u30b7\u306e\u9ad8\u5468\u6ce2\u632f\u52d5\u3092\u52b9\u679c\u7684\u306b\u9664\u53bb\u3057\u3001\u8907\u96d1\u306a\u30b3\u30fc\u30b9\u306b\u304a\u3051\u308b\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u306e\u52b9\u7387\u3068\u5b89\u5b9a\u6027\u3092\u5411\u4e0a\u3067\u304d\u308b\u3053\u3068\u304c\u793a\u3055\u308c\u3066\u3044\u308b$^{[1]}$\u3002<\/p>\n

LEGO MINDSTORMS EV3\u306f\u3001LEGO\u793e\u304c\u958b\u767a\u3057\u305f\u7b2c3\u4e16\u4ee3\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u30ad\u30c3\u30c8\u3067\u3042\u308a\u3001\u305d\u306e\u30b3\u30a2\u3068\u306a\u308b\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30de\u30d6\u30eb\u30d6\u30ed\u30c3\u30af\u306b\u306fARM9\u30a2\u30fc\u30ad\u30c6\u30af\u30c1\u30e3\u306eTI Sitara AM1808\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\uff08\u52d5\u4f5c\u5468\u6ce2\u6570300 MHz\uff09\u304c\u642d\u8f09\u3055\u308c\u3001\u8efd\u91cfLinux\u30aa\u30da\u30ec\u30fc\u30c6\u30a3\u30f3\u30b0\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b$^{[3]}$\u3002EV3\u306f\u591a\u69d8\u306a\u30bb\u30f3\u30b5\uff08\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u3001\u8d85\u97f3\u6ce2\u30bb\u30f3\u30b5\u3001\u30b8\u30e3\u30a4\u30ed\u30bb\u30f3\u30b5\u306a\u3069\uff09\u3068\u30b5\u30fc\u30dc\u30e2\u30fc\u30bf\u3092\u30b5\u30dd\u30fc\u30c8\u3057\u3001LabVIEW\u30b0\u30e9\u30d5\u30a3\u30ab\u30eb\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30df\u30f3\u30b0\u74b0\u5883\u3084MicroPython\u306a\u3069\u306e\u9ad8\u7d1a\u8a00\u8a9e\u3067\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30df\u30f3\u30b0\u304c\u53ef\u80fd\u3067\u3042\u308b$^{[3]}$\u3002\u3053\u308c\u3089\u306e\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u7279\u6027\u306f\u3001\u5236\u5fa1\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u306e\u5b9f\u88c5\u57fa\u76e4\u3092\u63d0\u4f9b\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

## 2. \u6838\u5fc3\u7684\u4f4e\u5c64\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\uff1a\u5dee\u52d5\u904b\u52d5\u5b66\u3068\u6539\u826f\u578bPD\u5236\u5fa1<\/p>\n

\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u5236\u5fa1\u306e\u6838\u5fc3\u306f\u3001\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u5149\u91cf\u30d5\u30a3\u30fc\u30c9\u30d0\u30c3\u30af\u3092\u901a\u3058\u3066\u3001\u8eca\u4f53\u306e\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u304b\u3089\u306e\u9038\u8131\u8aa4\u5dee\u3092\u30ea\u30a2\u30eb\u30bf\u30a4\u30e0\u3067\u8a08\u7b97\u3057\u3001\u305d\u308c\u3092\u5de6\u53f3\u99c6\u52d5\u8f2a\u306e\u52d5\u7684\u5dee\u901f\u306b\u5909\u63db\u3059\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u4fee\u6b63\u30c8\u30eb\u30af\u3092\u751f\u6210\u3059\u308b\u3053\u3068\u306b\u3042\u308b\u3002\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u30012\u3064\u306e\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u3092\u30e9\u30a4\u30f3\u3092\u8de8\u3044\u3067\u914d\u7f6e\u3059\u308b\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u69cb\u6210\u3092\u63a1\u7528\u3057\u3001\u7d44\u8fbc\u307f\u30de\u30a4\u30af\u30ed\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\u306e\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u7279\u6027\u306b\u9069\u5fdc\u3059\u308b\u30c7\u30b8\u30bf\u30ebPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u69cb\u7bc9\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

### 2.1 \u5dee\u52d5\u99c6\u52d5\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u904b\u52d5\u5b66\u30e2\u30c7\u30eb<\/p>\n

\u5236\u5fa1\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u3092\u69cb\u7bc9\u3059\u308b\u524d\u306b\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u904b\u52d5\u5b66\u7684\u30b7\u30e3\u30fc\u30b7\u7279\u6027\u3092\u660e\u78ba\u306b\u3057\u3001\u305d\u308c\u3092\u5236\u5fa1\u91cf\u51fa\u529b\u306e\u7269\u7406\u7684\u57fa\u790e\u3068\u3059\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u3002\u5de6\u53f3\u306e\u99c6\u52d5\u8f2a\u306e\u7dda\u901f\u5ea6\u3092\u305d\u308c\u305e\u308c $V_L$ \u304a\u3088\u3073 $V_R$\u3001\u4e8c\u8f2a\u4e2d\u5fc3\u9593\u8ddd\u96e2\uff08\u30c8\u30ec\u30c3\u30c9\uff09\u3092 $d$\u3001\u99c6\u52d5\u8f2a\u534a\u5f84\u3092 $r$ \u3068\u3059\u308b\u3002\u8eca\u8f2a\u578b\u79fb\u52d5\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\uff08Wheeled Mobile Robot\uff09\u306e\u975e\u30db\u30ed\u30ce\u30df\u30c3\u30af\u904b\u52d5\u5b66\u30e2\u30c7\u30eb\u306b\u57fa\u3065\u304d\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u91cd\u5fc3\u306e\u5168\u4f53\u7dda\u901f\u5ea6 $V$ \u3068\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6 $\\omega$ \u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u65b9\u7a0b\u5f0f\u304b\u3089\u5c0e\u51fa\u3055\u308c\u308b$^{[2]}$\uff1a<\/p>\n

$$V(t) = \\frac{V_R(t) + V_L(t)}{2}$$<\/p>\n

$$\\omega(t) = \\frac{V_L(t) - V_R(t)}{d}$$<\/p>\n

\u3053\u306e\u6570\u5b66\u30e2\u30c7\u30eb\u304b\u3089\u3001\u5de6\u53f3\u8f2a\u306b\u5927\u304d\u3055\u304c\u7b49\u3057\u304f\u65b9\u5411\u304c\u9006\u306e\u5dee\u901f\u88dc\u511f\u91cf\uff08\u3059\u306a\u308f\u3061 $V_L$ \u3068 $V_R$ \u306e\u76f8\u5bfe\u7684\u306a\u5927\u304d\u3055\u3092\u5909\u66f4\u3059\u308b\u3053\u3068\uff09\u3092\u5370\u52a0\u3059\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6 $\\omega$ \u3092\u7dda\u5f62\u7684\u306b\u5236\u5fa1\u3067\u304d\u308b\u3053\u3068\u304c\u308f\u304b\u308b\u3002\u3053\u306e\u5dee\u901f\u88dc\u511f\u304c\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306b\u5fc5\u8981\u306a\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u30c8\u30eb\u30af\u3067\u3042\u308a\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u59ff\u52e2\u4fee\u6b63\u306e\u52d5\u529b\u5b66\u7684\u57fa\u7840\u3068\u306a\u308b\u3002<\/p>\n

### 2.2 \u96e2\u6563\u6642\u9593PID\u5236\u5fa1\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u306e\u6570\u5b66\u7684\u5c0e\u51fa<\/p>\n

\u9023\u7d9a\u6642\u9593\u9818\u57df\u306b\u304a\u3051\u308b\u53e4\u5178\u7684\u306aPID\u5236\u5fa1\u65b9\u7a0b\u5f0f\u306f\u3001\u8aa4\u5dee\u306e\u6bd4\u4f8b\u3001\u7a4d\u5206\u3001\u5fae\u5206\u6f14\u7b97\u3092\u901a\u3058\u3066\u5236\u5fa1\u51fa\u529b\u3092\u8a08\u7b97\u3059\u308b\u3082\u306e\u3067\u3042\u308a\u3001\u305d\u306e\u6a19\u6e96\u5f0f\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u3088\u3046\u306b\u8868\u3055\u308c\u308b$^{[2]}$\uff1a<\/p>\n

$$u(t) = K_p e(t) + K_i \\int_{0}^{t} e(\\tau) d\\tau + K_d \\frac{de(t)}{dt}$$<\/p>\n

\u3053\u3053\u3067 $K_p, K_i, K_d$ \u306f\u305d\u308c\u305e\u308c\u6bd4\u4f8b\u30b2\u30a4\u30f3\u3001\u7a4d\u5206\u30b2\u30a4\u30f3\u3001\u5fae\u5206\u30b2\u30a4\u30f3\u3067\u3042\u308a\u3001$e(t)$ \u306f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u8a2d\u5b9a\u5024\u3068\u30d5\u30a3\u30fc\u30c9\u30d0\u30c3\u30af\u5024\u306e\u8aa4\u5dee\u3067\u3042\u308b$^{[2]}$\u3002<\/p>\n

\u3057\u304b\u3057\u3001EV3\u306e\u30e1\u30a4\u30f3\u5236\u5fa1\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\uff08ARM9\uff09\u306f\u96e2\u6563\u6642\u9593\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u306b\u57fa\u3065\u304f\u30c7\u30b8\u30bf\u30eb\u7d44\u8fbc\u307f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u3067\u3042\u308a\u3001\u9023\u7d9a\u5fae\u7a4d\u5206\u6f14\u7b97\u3092\u76f4\u63a5\u51e6\u7406\u3059\u308b\u3053\u3068\u306f\u3067\u304d\u306a\u3044\u3002\u3057\u305f\u304c\u3063\u3066\u3001\u6709\u9650\u5dee\u5206\u6cd5\u3092\u7528\u3044\u3066\u4e0a\u8a18\u306e\u9023\u7d9a\u65b9\u7a0b\u5f0f\u3092\u96e2\u6563\u5316\u3059\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u3002\u30de\u30a4\u30af\u30ed\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\u306e\u4e00\u5b9a\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u5468\u671f\u3092 $\\Delta t$\u3001\u7b2c $k$ \u56de\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u306e\u8aa4\u5dee\u3092 $E(k)$ \u3068\u3059\u308b\u3068\u3001\u5f8c\u9000\u6709\u9650\u5dee\u5206\u539f\u7406\u306b\u57fa\u3065\u304d\u3001\u4e00\u6b21\u5fae\u5206\u306f\u5dee\u5206\u65b9\u7a0b\u5f0f $\\frac{E(k) - E(k-1)}{\\Delta t}$ \u3067\u8fd1\u4f3c\u3067\u304d\u3001\u7a4d\u5206\u9805\u306f\u96e2\u6563\u7d2f\u7a4d\u548c $\\sum_{j=0}^{k} E(j) \\Delta t$ \u3067\u8fd1\u4f3c\u3067\u304d\u308b\u3002\u3053\u308c\u306b\u3088\u308a\u3001\u4f4d\u7f6e\u578b\u30c7\u30b8\u30bf\u30ebPID\u65b9\u7a0b\u5f0f\u304c\u5f97\u3089\u308c\u308b$^{[2]}$\uff1a<\/p>\n

$$U(k) = K_p E(k) + K_i \\sum_{j=0}^{k} E(j) \\Delta t + K_d \\frac{E(k) - E(k-1)}{\\Delta t}$$<\/p>\n

\u5bfe\u79f0\u914d\u7f6e\u3055\u308c\u305f\u4e8c\u3064\u306e\u30d5\u30a9\u30c8\u30bb\u30f3\u30b5\u306b\u3088\u308b\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u306e\u30b7\u30ca\u30ea\u30aa\u3067\u306f\u3001\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u306e\u66f2\u7387\u5909\u5316\u304c\u6bd4\u8f03\u7684\u6025\u5cfb\u3067\u3042\u308b\u3002\u7a4d\u5206\u9805 $I$ \u3092\u4fdd\u6301\u3057\u305f\u5834\u5408\u3001\u8a2d\u5b9a\u5024\u304c\u5927\u304d\u304f\u5909\u52d5\u3059\u308b\uff08\u5927\u66f2\u7387\u306e\u30b3\u30fc\u30ca\u30ea\u30f3\u30b0\u306a\u3069\uff09\u3068\u3001\u7a4d\u5206\u5668\u304c\u904e\u5927\u306a\u8aa4\u5dee\u3092\u84c4\u7a4d\u3059\u308b\u3002\u3053\u308c\u306b\u3088\u308a\u3001\u5236\u5fa1\u51fa\u529b\u304c\u4e0a\u4e0b\u9650\u3067\u30af\u30ea\u30c3\u30d7\u3055\u308c\u308b\u300c\u7a4d\u5206\u98fd\u548c\uff08Integral Windup\uff09\u300d\u73fe\u8c61\u304c\u767a\u751f\u3057\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u51fa\u529b\u304c\u98fd\u548c\u4e0a\u9650\u306b\u7dad\u6301\u3055\u308c\u305f\u307e\u307e\u3001\u8aa4\u5dee\u306e\u7b26\u53f7\u304c\u5909\u5316\u3057\u3066\u3082\u51fa\u529b\u304c\u5373\u5ea7\u306b\u5fdc\u7b54\u3067\u304d\u305a\u3001\u6700\u7d42\u7684\u306b\u8eca\u4f53\u304c\u30aa\u30fc\u30d0\u30fc\u30b7\u30e5\u30fc\u30c8\u3057\u305f\u308a\u30b3\u30fc\u30b9\u30a2\u30a6\u30c8\u3057\u305f\u308a\u3059\u308b\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u308b\u3002\u305d\u3053\u3067\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u3001\u5f93\u6765\u30e2\u30c7\u30eb\u306b\u5bfe\u3057\u3066\u6b21\u5143\u524a\u6e1b\u6700\u9069\u5316\u3092\u65bd\u3057\u3001\u7a4d\u5206\u9805\u3092\u9664\u53bb\u3059\u308b\u3068\u3068\u3082\u306b\u3001\u4e00\u5b9a\u306e\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u5468\u671f $\\Delta t$ \u3092\u6697\u9ed9\u7684\u306b\u4fc2\u6570\u306b\u7d44\u307f\u8fbc\u307f\u3001\u96e2\u6563\u30c7\u30b8\u30bf\u30ebPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u5f97\u305f$^{[2]}$\uff1a<\/p>\n

$$U(k) = K_p \\cdot E(k) + K_d \\cdot [E(k) - E(k-1)]$$<\/p>\n

### 2.3 \u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u306e\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u30ec\u30d9\u30eb\u30de\u30c3\u30d4\u30f3\u30b0\u3068\u30d1\u30e9\u30e1\u30fc\u30bf\u89e3\u6790<\/p>\n

\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u306e\u5b9f\u969b\u306e\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30b3\u30fc\u30c9\u3067\u306f\u3001\u30cd\u30b9\u30c8\u3055\u308c\u305f\u9ad8\u5ea6\u306a\u6570\u5b66\u30e2\u30b8\u30e5\u30fc\u30eb\u3092\u901a\u3058\u3066\u3001\u4ee5\u4e0b\u306e\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f\uff08Turn\uff09\u6f14\u7b97\u65b9\u7a0b\u5f0f\u3092\u5b9f\u88c5\u3057\u3066\u3044\u308b\uff1a<\/p>\n

$$Turn = (a-b) \\times 0.8 + ((a-b)-c) \\times 0.6$$<\/p>\n

\u3053\u306e\u65b9\u7a0b\u5f0f\u306f\u3001\u4e0a\u8a18\u3067\u5c0e\u51fa\u3057\u305f\u96e2\u6563\u30c7\u30b8\u30bf\u30ebPD\u65b9\u7a0b\u5f0f\u3068\u5bfe\u5fdc\u95a2\u4fc2\u306b\u3042\u308b\u3002\u307e\u305a\u3001\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7\u306e\u53d6\u5f97\u306b\u3064\u3044\u3066\u3001$a$ \u306f\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6\u30c7\u30b8\u30bf\u30eb\u5024\u3001$b$ \u306f\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u5024\u3092\u8868\u3059\u3002\u5149\u5b66\u306e\u62e1\u6563\u53cd\u5c04\u539f\u7406\u306b\u57fa\u3065\u304d\u3001\u73fe\u5728\u306e\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7 $E(k) = a - b$ \u3068\u306a\u308b\u3002\u8eca\u4f53\u304c\u4e2d\u592e\u306b\u3042\u308b\u5834\u5408\u3001\u5de6\u53f3\u30bb\u30f3\u30b5\u306f\u767d\u9ed2\u306e\u5883\u754c\u306b\u4f4d\u7f6e\u3057\u3001\u5149\u5438\u53ce\u7387\u304c\u8fd1\u3044\u305f\u3081 $a-b \\approx 0$ \u3068\u306a\u308b\u3002\u8eca\u4f53\u304c\u53f3\u306b\u9038\u8131\u3059\u308b\u3068\u3001\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u306f\u767d\u8272\u306e\u9ad8\u53cd\u5c04\u9818\u57df\u306b\u5165\u308a\u3001\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u306f\u9ed2\u8272\u306e\u4f4e\u53cd\u5c04\u9818\u57df\u306b\u5165\u308b\u305f\u3081\u3001\u6b63\u306e\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7\u304c\u767a\u751f\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

\u6b21\u306b\u3001\u65b9\u7a0b\u5f0f\u306e $(a-b) \\times 0.8$ \u306f\u6bd4\u4f8b\u5236\u5fa1\u9805\uff08Proportional Term\uff09\u306b\u5bfe\u5fdc\u3059\u308b\u3002\u6bd4\u4f8b\u5236\u5fa1\u306f\u73fe\u5728\u306e\u8aa4\u5dee\u306e\u307f\u3092\u8003\u616e\u3057\u3001\u73fe\u5728\u306e\u504f\u5dee\u306b\u6bd4\u4f8b\u3057\u305f\u5fa9\u5143\u30c8\u30eb\u30af\u3092\u751f\u6210\u3059\u308b\u3002\u6bd4\u4f8b\u30b2\u30a4\u30f3 $K_p = 0.8$ \u306f\u3001\u5916\u4e71\u306b\u5bfe\u3059\u308b\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u5fdc\u7b54\u5f37\u5ea6\u3092\u6c7a\u5b9a\u3057\u3001\u504f\u5dee\u304c\u5927\u304d\u3044\u307b\u3069\u51fa\u529b\u3055\u308c\u308b\u4fee\u6b63\u30c8\u30eb\u30af\u304c\u5f37\u304f\u306a\u308b\u3002<\/p>\n

\u6700\u5f8c\u306b\u3001\u65b9\u7a0b\u5f0f\u306e $((a-b)-c) \\times 0.6$ \u306f\u5fae\u5206\u5236\u5fa1\u9805\uff08Derivative Term\uff09\u306b\u30de\u30c3\u30d4\u30f3\u30b0\u3055\u308c\u308b\u3002\u3053\u3053\u3067 $c$ \u306f\u30ec\u30b8\u30b9\u30bf\u306b\u4fdd\u5b58\u3055\u308c\u305f\u524d\u5468\u671f\u306e\u5c65\u6b74\u8aa4\u5dee $E(k-1)$ \u3092\u8868\u3059\u3002\u5fae\u5206\u5236\u5fa1\u9805\u306f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u30c0\u30f3\u30d1\u30fc\u306b\u76f8\u5f53\u3057\u3001\u8aa4\u5dee\u306e\u4e00\u6b21\u5c0e\u95a2\u6570\u3092\u8a08\u7b97\u3057\u3066\u5c06\u6765\u306e\u30c8\u30ec\u30f3\u30c9\u3092\u4e88\u6e2c\u3059\u308b\u3002\u6bd4\u4f8b\u5236\u5fa1\u306e\u4f5c\u7528\u306b\u3088\u308a\u8eca\u4f53\u304c\u4e2d\u5fc3\u7dda\u306b\u8fd1\u3065\u304f\u3068\u304d\u3001\u73fe\u5728\u4f4d\u7f6e\u306e\u8aa4\u5dee $E(k)$ \u306f\u4f9d\u7136\u3068\u3057\u30660\u3088\u308a\u5927\u304d\u3044\u304c\u3001\u305d\u306e\u5909\u5316\u7387 $\\Delta E(k)$ \u306f\u65e2\u306b\u8ca0\u306e\u5024\u306b\u306a\u3063\u3066\u3044\u308b\u3002\u3053\u306e\u3068\u304d\u5fae\u5206\u9805\u306f\u4e8b\u524d\u306b\u9006\u5411\u304d\u306e\u5236\u52d5\u30c8\u30eb\u30af\u3092\u751f\u6210\u3057\u3001\u7dcf\u5236\u5fa1\u91cf\u3092\u5f31\u3081\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u4e0d\u8db3\u6e1b\u8870\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u30aa\u30fc\u30d0\u30fc\u30b7\u30e5\u30fc\u30c8\uff08Overshoot\uff09\u3068\u632f\u52d5\u73fe\u8c61\u3092\u6291\u5236\u3059\u308b\u3002$K_d = 0.6$ \u306f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u8abf\u6574\u5f8c\u306e\u5fae\u5206\u6e1b\u8870\u4fc2\u6570\u3067\u3042\u308b\u3002\u7406\u60f3\u7684\u306a\u5fae\u5206\u5668\u306f\u9ad8\u5468\u6ce2\u30ce\u30a4\u30ba\u306b\u654f\u611f\u3067\u3042\u308b\u304c\u3001\u672c\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u3067\u306f\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u5468\u6ce2\u6570\u304c\u6bd4\u8f03\u7684\u9ad8\u304f\u3001\u8aa4\u5dee\u6e90\u304c\u4e8c\u3064\u306e\u5149\u91cf\u5dee\u306e\u307f\u3067\u3042\u308b\u305f\u3081\u3001\u8ffd\u52a0\u306e\u30ed\u30fc\u30d1\u30b9\u30d5\u30a3\u30eb\u30bf\u306f\u5c0e\u5165\u3057\u3066\u3044\u306a\u3044\u3002<\/p>\n

### 2.4 \u52d5\u7684\u81ea\u9069\u5fdc\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\uff08Base Speed\uff09\u975e\u7dda\u5f62\u30e2\u30c7\u30eb<\/p>\n

\u5f93\u6765\u306e\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u4e00\u5b9a\u306e\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u3092\u63a1\u7528\u3059\u308b\u3053\u3068\u304c\u591a\u304b\u3063\u305f\u304c\u3001\u76f4\u7dda\u3068\u66f2\u7dda\u3092\u542b\u3080\u8907\u5408\u30b3\u30fc\u30b9\u3067\u306f\u3001\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u3092\u7d4c\u8def\u66f2\u7387\u306b\u5fdc\u3058\u3066\u52d5\u7684\u306b\u8abf\u6574\u3059\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u3002\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u3001\u8aa4\u5dee\u306e\u7d76\u5bfe\u5024\u306b\u57fa\u3065\u304f\u9069\u5fdc\u7684\u901f\u5ea6\u30d5\u30a3\u30fc\u30c9\u30d0\u30c3\u30af\u8abf\u6574\u30e2\u30c7\u30eb\u3092\u5c0e\u5165\u3057\u305f\uff1a<\/p>\n

$$BaseSpeed = 100 - |a-b| \\times 0.6$$<\/p>\n

\u3053\u306e\u65b9\u7a0b\u5f0f\u306f\u975e\u7dda\u5f62\u8ca0\u5e30\u9084\u30de\u30c3\u30d4\u30f3\u30b0\u95a2\u6570 $f(|e|)$ \u3092\u78ba\u7acb\u3059\u308b\u3002\u5b9a\u6570 $100$ \u306f\u3001\u73fe\u5728\u306e\u4f9b\u7d66\u96fb\u5727\u4e0b\u3067\u30b7\u30e3\u30fc\u30b7\u30e2\u30fc\u30bf\u306b\u8a31\u5bb9\u3055\u308c\u308b\u6700\u5927PWM\u30c7\u30e5\u30fc\u30c6\u30a3\u6bd4\u3067\u3042\u308b\u3002\u76f4\u7dda\u306e\u5b9a\u5e38\u72b6\u614b\u3067\u306f\u3001\u8eca\u4f53\u304c\u4e2d\u592e\u306b\u4f4d\u7f6e\u3059\u308b\u305f\u3081\u4f4d\u7f6e\u8aa4\u5dee\u304c\u5c0f\u3055\u304f\uff08$|a-b| \\approx 0$\uff09\u3001\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f\u4e0a\u9650\u306e $100$ \u306b\u8fd1\u3065\u304d\u3001\u9ad8\u901f\u76f4\u7dda\u8d70\u884c\u3092\u5b9f\u73fe\u3059\u308b\u3002\u66f2\u7dda\u306b\u906d\u9047\u3059\u308b\u3068\u8aa4\u5dee\u306e\u7d76\u5bfe\u5024\u304c\u5897\u5927\u3057\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u8ca0\u5e30\u9084\u306b\u3088\u308a\u81ea\u52d5\u7684\u306b\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u3092\u4f4e\u4e0b\u3055\u305b\u3001\u65cb\u56de\u306b\u5fc5\u8981\u306a\u5411\u5fc3\u529b\u3092\u4f4e\u6e1b\u3057\u3001\u6a2a\u6ed1\u308a\u306e\u30ea\u30b9\u30af\u3092\u6291\u3048\u308b\u3002<\/p>\n

\u6ce8\u76ee\u3059\u3079\u304d\u306f\u3001\u3053\u306e\u5f0f\u306e\u5b9a\u6570\u9805\uff08100\uff09\u304c\u521d\u671f\u30d0\u30fc\u30b8\u30e7\u30f3\u306e\u5b9a\u6570\uff0880\uff09\u3068\u7570\u306a\u308b\u70b9\u3067\u3042\u308b\u3002\u8907\u6570\u56de\u306e\u5b9f\u5730\u30c6\u30b9\u30c8\u3068\u30d1\u30e9\u30e1\u30fc\u30bf\u8abf\u6574\u3092\u7d4c\u3066\u3001\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306e\u4e0a\u9650\u3092100\u306b\u5f15\u304d\u4e0a\u3052\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u66f2\u7dda\u5b89\u5b9a\u6027\u3092\u72a0\u7272\u306b\u3059\u308b\u3053\u3068\u306a\u304f\u3001\u76f4\u7dda\u533a\u9593\u306e\u5e73\u5747\u8d70\u884c\u901f\u5ea6\u3092\u5411\u4e0a\u3055\u305b\u308b\u3053\u3068\u304c\u3067\u304d\u305f\u3002\u8aa4\u5dee\u6e1b\u8870\u4fc2\u6570 $0.6$ \u306f\u8abf\u6574\u3092\u7d4c\u3066\u3001\u901f\u5ea6\u4f4e\u4e0b\u91cf\u3068\u65cb\u56de\u8981\u6c42\u306e\u30d0\u30e9\u30f3\u30b9\u3092\u53d6\u3063\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

### 2.5 \u5b8c\u5168\u5236\u5fa1\u5247\u306e\u6570\u5b66\u7684\u7edf\u4e00\u8868\u73fe\u3068Python\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u691c\u8a3c<\/p>\n

\u4e0a\u8a18\u306e\u4e8c\u3064\u306e\u6838\u5fc3\u7684\u516c\u5f0f\u3092\u9023\u7acb\u3055\u305b\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u4f7f\u7528\u3059\u308b\u5b8c\u5168\u306a\u96e2\u6563\u6642\u9593PD\u5236\u5fa1\u5247\u304c\u5f97\u3089\u308c\u308b\uff1a<\/p>\n

$$\\begin{aligned}
\nBaseSpeed(k) &= 100 - |E(k)| \\times 0.6 \\\\
\nTurn(k) &= E(k) \\times 0.8 + [E(k) - E(k-1)] \\times 0.6 \\\\
\nLeftPWM(k) &= BaseSpeed(k) - Turn(k) \\\\
\nRightPWM(k) &= BaseSpeed(k) + Turn(k)
\n\\end{aligned}$$<\/p>\n

\u3053\u3053\u3067 $E(k) = a(k) - b(k)$ \u306f\u73fe\u5728\u306e\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u5468\u671f\u306b\u304a\u3051\u308b\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7\u3001$E(k-1)$ \u306f\u524d\u5468\u671f\u306e\u5c65\u6b74\u8aa4\u5dee\u3067\u3042\u308b\u3002\u5de6\u53f3\u8f2a\u306ePWM\u6307\u4ee4\u306f\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u3068\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f\u306e\u7dda\u5f62\u7d50\u5408\u306b\u3088\u308a\u5f97\u3089\u308c\u3001$Turn > 0$ \u306e\u3068\u304d\u5de6\u8f2a\u6e1b\u901f\u30fb\u53f3\u8f2a\u52a0\u901f\u3067\u5de6\u65cb\u56de\u3001\u9006\u306e\u5834\u5408\u306f\u53f3\u65cb\u56de\u3068\u306a\u308b\u3002<\/p>\n

\u3053\u306e\u5236\u5fa1\u5247\u306e\u53ce\u675f\u7279\u6027\u3092\u691c\u8a3c\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001Python\u306b\u57fa\u3065\u304f\u96e2\u6563\u6642\u9593\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u3092\u69cb\u7bc9\u3057\u305f\u3002\u672c\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u7269\u7406\u8981\u7d20\u3092\u30e2\u30c7\u30eb\u5316\u3057\u3066\u3044\u308b\uff1a<\/p>\n

1. **\u5186\u5f62\u30bb\u30f3\u30b5\u63a2\u77e5\u30e2\u30c7\u30eb**\uff1a\u5404\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u63a2\u77e5\u9818\u57df\u3092\u76f4\u5f841.5 cm\u306e\u5186\u5f62\u9818\u57df\u3068\u3057\u3066\u30e2\u30c7\u30eb\u5316\u3057\u3001\u6570\u5024\u7a4d\u5206\u306b\u3088\u308a\u3053\u306e\u5186\u5f62\u9818\u57df\u3068\u9ed2\u8272\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\uff08\u5e452.0 cm\uff09\u306e\u91cd\u8907\u9762\u7a4d\u3092\u8a08\u7b97\u3057\u3001\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6\u306e\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024\u3092\u7cbe\u5bc6\u306b\u7b97\u51fa\u3059\u308b$^{[1]}$\u3002
\n2. **\u5dee\u52d5\u99c6\u52d5\u904b\u52d5\u5b66**\uff1aEV3\u6a19\u6e96\u8eca\u8f2a\u5e7e\u4f55\u30d1\u30e9\u30e1\u30fc\u30bf\uff08\u30c8\u30ec\u30c3\u30c912.0 cm\u3001\u8eca\u8f2a\u534a\u5f842.8 cm\uff09\u306b\u57fa\u3065\u304d\u3001PWM\u6307\u4ee4\u3092\u524d\u9032\u901f\u5ea6\u3068\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6\u306b\u30de\u30c3\u30d4\u30f3\u30b0\u3059\u308b\u3002
\n3. **\u30c8\u30ec\u30fc\u30ea\u30f3\u30b0\u5f0f\u30bb\u30f3\u30b5\u914d\u7f6e**\uff1a\u30bb\u30f3\u30b5\u8ef8\u306f\u99c6\u52d5\u8f2a\u8ef8\u306e\u524d\u65b910.0 cm\u306b\u4f4d\u7f6e\u3057\u3001\u3053\u306e\u300c\u30c8\u30ec\u30fc\u30ea\u30f3\u30b0\u300d\u69cb\u6210\u306f\u30ec\u30d0\u30fc\u30a2\u30fc\u30e0\u52b9\u679c\u3092\u751f\u307f\u51fa\u3057\u3001\u632f\u52d5\u529b\u5b66\u6319\u52d5\u306e\u4e00\u56e0\u3068\u306a\u308b\u3002
\n4. **\u30ac\u30a6\u30b9\u6e2c\u5b9a\u30ce\u30a4\u30ba**\uff1a\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024\u306b\u6a19\u6e96\u504f\u5dee0.3\u306e\u30ac\u30a6\u30b9\u767d\u8272\u30ce\u30a4\u30ba\u3092\u91cd\u7573\u3057\u3001\u5b9f\u74b0\u5883\u306b\u304a\u3051\u308b\u5149\u5b66\u5e72\u6e09\u3092\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30c8\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u306e\u521d\u671f\u6761\u4ef6\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u901a\u308a\uff1a\u8eca\u4f53\u521d\u671f\u30e8\u30fc\u89d2 $+10^\\circ$\uff08\u53f3\u306b\u504f\u659c\uff09\u3001\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024 $a=10$\uff08\u9ed2\u7dda\u4e0a\u306b\u5b8c\u5168\u306b\u88ab\u8986\uff09\u3001\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024 $b=50$\uff08\u9ed2\u7dda\u7aef\u306b\u534a\u88ab\u8986\uff09\u3002\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u6642\u9593\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7 $\\Delta t = 0.1$ s\u3001\u521d\u671f\u30e8\u30fc\u89d2 $+10^\\circ$\u3001\u521d\u671f\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024 $a=10, b=50$\u3002<\/p>\n

\n\t\"EV3\n<\/div>\n

**\u56f31\uff1aEV3\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u96e2\u6563\u6642\u9593PD\u5236\u5fa1\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u7d50\u679c**<\/p>\n

\u56f31\u306f\u3001\u56db\u7d44\u306e\u91cd\u8981\u7269\u7406\u91cf\u306e\u6642\u9593\u9818\u57df\u767a\u5c55\u66f2\u7dda\u3092\u793a\u3057\u3066\u3044\u308b\uff1a<\/p>\n

**\u30d1\u30cd\u30eb(a) \u2014 \u30bb\u30f3\u30b5\u53cd\u5c04\u7387\u3068\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7**\uff1a\u5de6\u30bb\u30f3\u30b5 $a(t)$\uff08\u8d64\u8272\uff09\u3068\u53f3\u30bb\u30f3\u30b5 $b(t)$\uff08\u9752\u8272\uff09\u306e\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024\u306e\u6642\u9593\u5909\u5316\u3002\u521d\u671f\u6642\u523b $a=10$\uff08\u5168\u9ed2\uff09\u3001$b=50$\uff08\u534a\u9ed2\u534a\u767d\uff09\u3001\u8aa4\u5dee $e(t)=a-b=-40$\u3002PD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306e\u4ecb\u5165\u306b\u3088\u308a\u3001\u8aa4\u5dee\u4fe1\u53f7\u306f\u7d045\u79d2\u4ee5\u5185\u306b\u30bc\u30ed\u4ed8\u8fd1\u306b\u901f\u3084\u304b\u306b\u53ce\u675f\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u30bc\u30ed\u4ed8\u8fd1\u3067\u5c0f\u5e45\u306a\u5909\u52d5\u3092\u793a\u3059\u3002\u3053\u306e\u53ce\u675f\u6319\u52d5\u306fPD\u5236\u5fa1\u5247\u306e\u5b9a\u5e38\u8ffd\u5f93\u80fd\u529b\u3092\u691c\u8a3c\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

**\u30d1\u30cd\u30eb(b) \u2014 PD\u5236\u5fa1\u4fe1\u53f7**\uff1a\u57fa\u790e\u901f\u5ea6 $BaseSpeed(t)$\uff08\u7dd1\u8272\uff09\u3068\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f $Turn(t)$\uff08\u8d64\u8272\uff09\u306e\u6642\u9593\u9818\u57df\u66f2\u7dda\u3002\u521d\u671f\u306e\u5927\u304d\u306a\u8aa4\u5dee\u306b\u3088\u308a\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f $100 - 40 \\times 0.6 = 76$ \u306b\u4f4e\u4e0b\u3057\u3001\u540c\u6642\u306b\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f\u306f\u5927\u304d\u306a\u8ca0\u306e\u5024\uff08$Turn \\approx -40 \\times 0.8 + (-40-0) \\times 0.6 = -56$\uff09\u3092\u751f\u6210\u3057\u3001\u53f3\u8f2a\u52a0\u901f\u30fb\u5de6\u8f2a\u6e1b\u901f\u3092\u99c6\u52d5\u3057\u3066\u5de6\u3078\u306e\u4fee\u6b63\u30c8\u30eb\u30af\u3092\u767a\u751f\u3055\u305b\u308b\u3002\u8aa4\u5dee\u306e\u53ce\u675f\u306b\u4f34\u3044\u3001\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f100\u4ed8\u8fd1\u306b\u56de\u5fa9\u3057\u3001\u30b9\u30c6\u30a2\u30ea\u30f3\u30b0\u88dc\u511f\u306f\u30bc\u30ed\u306b\u8fd1\u3065\u304d\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u5b9a\u5e38\u76f4\u9032\u30e2\u30fc\u30c9\u306b\u79fb\u884c\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

**\u30d1\u30cd\u30eb(c) \u2014 \u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306e\u4f4d\u7f6e\u59ff\u52e2\u3068\u632f\u52d5\u53ce\u675f**\uff1a\u30e8\u30fc\u89d2 $\\theta(t)$\uff08\u6a59\u8272\uff09\u3001\u6a2a\u65b9\u5411\u30aa\u30d5\u30bb\u30c3\u30c8 $y(t)$\uff08\u7d2b\u8272\uff09\u3001\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6 $\\omega(t)$\uff08\u9752\u8272\uff09\u306e\u6642\u9593\u9818\u57df\u66f2\u7dda\u3002\u3053\u308c\u306fPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306e\u6e1b\u8870\u7279\u6027\u3092\u691c\u8a3c\u3059\u308b\u6838\u5fc3\u7684\u306a\u30d1\u30cd\u30eb\u3067\u3042\u308b\u3002\u521d\u671f $+10^\\circ$ \u306e\u30e8\u30fc\u89d2\u306fPD\u5236\u5fa1\u4e0b\u3067\u5178\u578b\u7684\u306a\u4e0d\u8db3\u6e1b\u8870\u4e8c\u6b21\u7cfb\u5fdc\u7b54\u7279\u6027\u3092\u793a\u3057\u3001\u7d042-3\u56de\u306e\u6e1b\u8870\u632f\u52d5\u3092\u7d4c\u3066\u30bc\u30ed\u306b\u53ce\u675f\u3059\u308b\u3002\u6a2a\u65b9\u5411\u30aa\u30d5\u30bb\u30c3\u30c8 $y(t)$ \u3082\u540c\u69d8\u306b\u632f\u52d5\u53ce\u675f\u50be\u5411\u3092\u793a\u3057\u3001\u6700\u7d42\u7684\u306b\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u4e2d\u5fc3\u4ed8\u8fd1\u3067\u5b89\u5b9a\u3059\u308b\u3002\u30e8\u30fc\u89d2\u901f\u5ea6 $\\omega(t)$ \u306e\u632f\u5e45\u306f\u6642\u9593\u3068\u3068\u3082\u306b\u6e1b\u5c11\u3057\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u904b\u52d5\u30a8\u30cd\u30eb\u30ae\u30fc\u304c\u5fae\u5206\u6e1b\u8870\u9805\u306b\u3088\u308a\u52b9\u679c\u7684\u306b\u6563\u9038\u3055\u308c\u3066\u3044\u308b\u3053\u3068\u3092\u793a\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

**\u30d1\u30cd\u30eb(d) \u2014 \u30e8\u30fc\u89d2\u632f\u52d5\u62e1\u5927\u56f3\uff08\u6700\u521d\u306e10\u79d2\uff09**\uff1a\u3053\u306e\u30d1\u30cd\u30eb\u306f\u5404\u96e2\u6563\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u6642\u523b\u306e\u30e8\u30fc\u89d2\u3092\u6563\u5e03\u56f3\u3067\u793a\u3057\u3001PD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u304c\u5404\u6642\u9593\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u3067\u6bb5\u968e\u7684\u306b\u4fee\u6b63\u3092\u884c\u3046\u904e\u7a0b\u3092\u660e\u78ba\u306b\u793a\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002\u3053\u306e\u300c\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u5f0f\u300d\u306e\u4fee\u6b63\u8ecc\u8de1\u306f\u3001\u96e2\u6563\u6642\u9593\u5236\u5fa1\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u5178\u578b\u7684\u306a\u7279\u5fb4\u3067\u3042\u308a\u3001\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u304c\u5404\u30b5\u30f3\u30d7\u30ea\u30f3\u30b0\u5468\u671f\u3067\u73fe\u5728\u306e\u8aa4\u5dee\u306b\u57fa\u3065\u3044\u3066\u65b0\u3057\u3044PWM\u6307\u4ee4\u3092\u8a08\u7b97\u3057\u3001\u8eca\u4f53\u59ff\u52e2\u3092\u76ee\u6a19\u306b\u6bb5\u968e\u7684\u306b\u8fd1\u3065\u3051\u308b\u3002<\/p>\n

**\u30d1\u30cd\u30eb(e) \u2014 \u4fef\u77b0\u8ecc\u8de1**\uff1a\u8eca\u8f2a\u8ef8\u5fc3\u306e\u4e8c\u6b21\u5143\u5e73\u9762\u4e0a\u306e\u904b\u52d5\u8ecc\u8de1\u3002\u9ed2\u8272\u534a\u900f\u660e\u306e\u5e2f\u306f\u5e452.0 cm\u306e\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u3092\u8868\u3059\u3002\u8ecc\u8de1\u66f2\u7dda\u306f\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u304c\u59cb\u70b9\uff08\u7dd1\u8272\u306e\u56db\u89d2\uff09\u304b\u3089\u51fa\u767a\u3057\u305f\u5f8c\u3001S\u5b57\u7d4c\u8def\u3092\u7d4c\u3066\u901f\u3084\u304b\u306b\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u306b\u53ce\u675f\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u76f4\u7dda\u306b\u6cbf\u3063\u3066\u5b89\u5b9a\u3057\u3066\u7d42\u70b9\uff08\u8d64\u8272\u306e\u56db\u89d2\uff09\u307e\u3067\u524d\u9032\u3059\u308b\u3053\u3068\u3092\u793a\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002\u8ecc\u8de1\u306e\u6ed1\u3089\u304b\u3055\u306fPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306e\u8ffd\u5f93\u7cbe\u5ea6\u3092\u76f4\u611f\u7684\u306b\u53cd\u6620\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

\u3053\u306e\u30b7\u30df\u30e5\u30ec\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u7d50\u679c\u306f\u3001\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u306ePD\u5236\u5fa1\u5247\u304c\u7d045\u79d2\u4ee5\u5185\u306b\u521d\u671f $+10^\\circ$ \u306e\u30e8\u30fc\u89d2\u8aa4\u5dee\u3092\u30bc\u30ed\u306b\u53ce\u675f\u3055\u305b\u3001\u5b9a\u5e38\u8aa4\u5dee\u3092 $\\pm 0.5^\\circ$ \u4ee5\u5185\u306b\u6291\u3048\u3089\u308c\u308b\u3053\u3068\u3092\u7406\u8ad6\u7684\u306b\u691c\u8a3c\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002\u3053\u306e\u53ce\u675f\u901f\u5ea6\u3068\u7cbe\u5ea6\u306f\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u306e\u5b9f\u5730\u30c6\u30b9\u30c8\u306e\u7406\u8ad6\u7684\u6839\u62e0\u3092\u63d0\u4f9b\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

## 3. \u30de\u30af\u30ed\u7d4c\u8def\u8a08\u753b\uff1a\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u3068\u6c7a\u5b9a\u6728\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0<\/p>\n

\u6a5f\u68b0\u5b66\u7fd2\u3068\u6c7a\u5b9a\u5206\u6790\u7406\u8ad6\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u6c7a\u5b9a\u6728\uff08Decision Tree\uff09\u306f\u7279\u6b8a\u306a\u6728\u69cb\u9020\u4e88\u6e2c\u30e2\u30c7\u30eb\u3067\u3042\u308a\u3001\u30aa\u30d6\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u306e\u5c5e\u6027\u3068\u30aa\u30d6\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u5024\u306e\u9593\u306e\u30de\u30c3\u30d4\u30f3\u30b0\u95a2\u4fc2\u3092\u8868\u3057\u3001\u6761\u4ef6\u4ed8\u304d\u78ba\u7387\u306e\u8a08\u7b97\u3084\u5224\u5b9a\u30eb\u30fc\u30eb\u306e\u8a2d\u5b9a\u3092\u901a\u3058\u3066\u76ee\u6a19\u306b\u5230\u9054\u3059\u308b\u6700\u9069\u306a\u8a08\u753b\u3092\u751f\u6210\u3059\u308b$^{[4]}$\u3002\u4f4e\u5c64\u306ePD\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\u304c\u57fa\u672c\u7684\u306a\u8ecc\u9053\u9023\u7d9a\u6027\u3092\u4fdd\u8a3c\u3059\u308b\u4e00\u65b9\u3067\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u8907\u96d1\u306a\u8ff7\u8def\u30c8\u30dd\u30ed\u30b8\u30fc\u3084\u7279\u5b9a\u306e\u30a4\u30f3\u30bf\u30e9\u30af\u30b7\u30e7\u30f3\u30bf\u30b9\u30af\u3092\u51e6\u7406\u3059\u308b\u9ad8\u6b21\u8ad6\u7406\u80fd\u529b\u3092\u5099\u3048\u308b\u5fc5\u8981\u304c\u3042\u308b\u3002\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u3001\u30cd\u30b9\u30c8\u3055\u308c\u305f\u5206\u5c90\uff08Nested Switches\uff09\u3092\u5229\u7528\u3057\u3066\u3001\u72b6\u614b\u9077\u79fb\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6c7a\u5b9a\u6027\u6c7a\u5b9a\u6728\u3092\u69cb\u7bc9\u3057\u3001\u8ad6\u7406\u306e\u53b3\u5bc6\u6027\u3068\u30ed\u30d0\u30b9\u30c8\u6027\u3092\u78ba\u4fdd\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

\u5b9f\u9a13\u306b\u304a\u3051\u308b\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u51e6\u7406\u95a2\u9023\u306e\u6226\u7565\u3092\u660e\u78ba\u306b\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u306f\u521d\u671f\u5316\u30d5\u30a7\u30fc\u30ba\u3067\u5358\u7d14\u306a\u30e9\u30f3\u30c0\u30e0\u5316\u3068\u30ab\u30a6\u30f3\u30c8\u5909\u6570\u3092\u5c0e\u5165\u3057\u305f\uff1a\u5408\u8a082\u3064\u306e\u30d0\u30ec\u30eb\u3092\u914d\u7f6e\u3057\u3001\u30d0\u30ec\u30eb\u306e\u4f4d\u7f6e\u306f4\u3064\u306e\u5019\u88dc\u5730\u70b9\u306e\u4e2d\u304b\u3089\u756a\u53f71\u30012\u30013\u30014\u3067\u6307\u5b9a\u3059\u308b\u3002\u521d\u671f\u5316\u6642\u306b\u305d\u308c\u305e\u308c\u96c6\u5408 {1,2} \u3068 {3,4} \u304b\u3089\u30e9\u30f3\u30c0\u30e0\u306b1\u3064\u305a\u3064\u9078\u629e\u3057\u3001\u628a\u6301\u3059\u308b2\u3064\u306e\u30d0\u30ec\u30eb\u306e\u4f4d\u7f6e\u3092\u6c7a\u5b9a\u3059\u308b\uff08\u4e21\u65b9\u306e\u30d0\u30ec\u30eb\u304c\u540c\u3058\u5074\u306b\u56fa\u5b9a\u914d\u7f6e\u3055\u308c\u308b\u306e\u3092\u9632\u3050\uff09\u3002\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u5b9f\u884c\u6642\u306b\u306f\u3001\u30d6\u30fc\u30eb\u5909\u6570 `HasBarrel` \u3067\u73fe\u5728\u306e\u30d0\u30ec\u30eb\u4fdd\u6301\u72b6\u614b\u3092\u8868\u3057\u3001\u6574\u6570\u5909\u6570 `BarrelNum`\uff08\u521d\u671f\u50240\uff09\u3067\u628a\u6301\u3057\u305f\u30d0\u30ec\u30eb\u6570\u3092\u8a18\u9332\u3057\u3001\u30d0\u30ec\u30eb\u30921\u3064\u628a\u6301\u3059\u308b\u3054\u3068\u306b `BarrelNum += 1` \u3068\u3059\u308b\u3002\u6574\u6570\u5909\u6570 `CheckNum`\uff08\u521d\u671f\u50240\uff09\u3067\u901a\u904e\u3057\u305f\u8d64\u8272\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u6570\u3092\u8a18\u9332\u3057\u3001\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3059\u308b\u3054\u3068\u306b `CheckNum += 1` \u3068\u3057\u3001\u753b\u9762\u4e0a\u306e\u5bfe\u5fdc\u3059\u308b\u884c\u306b\u305d\u306e\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u6240\u8981\u6642\u9593\u3092\u51fa\u529b\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

### 3.1 \u30d6\u30fc\u30eb\u8ad6\u7406\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u3068\u30bb\u30f3\u30b5\u30d6\u30e9\u30a4\u30f3\u30c9\u5316\u9632\u6b62<\/p>\n

\u81ea\u52d5\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u642c\u9001\u30bf\u30b9\u30af\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u8d85\u97f3\u6ce2\u30bb\u30f3\u30b5\u306b\u4f9d\u5b58\u3057\u3066\u5bfe\u8c61\u30d0\u30ec\u30eb\u3092\u691c\u51fa\u3057\u3001\u628a\u6301\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\u628a\u6301\u52d5\u4f5c\u5b8c\u4e86\u5f8c\u3001\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u306f\u901a\u5e38\u30bb\u30f3\u30b5\u524d\u65b9\u306b\u7559\u307e\u308b\u305f\u3081\u3001\u8d85\u97f3\u6ce2\u6e2c\u8ddd\u306e\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024\u304c\u30c8\u30ea\u30ac\u6761\u4ef6\u3092\u6e80\u305f\u3057\u7d9a\u3051\u3001\u7e70\u308a\u8fd4\u3057\u628a\u6301\u304c\u767a\u751f\u3059\u308b\u300c\u30bb\u30f3\u30b5\u30d6\u30e9\u30a4\u30f3\u30c9\u5316\u300d\u554f\u984c\u304c\u751f\u3058\u308b\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u308b\u3002\u3053\u306e\u554f\u984c\u3092\u89e3\u6c7a\u3057\u3001\u5b9f\u9a13\u8981\u4ef6\u3067\u3042\u308b2\u30d0\u30ec\u30eb\u914d\u7f6e\u6226\u7565\u3092\u6e80\u305f\u3059\u305f\u3081\u3001\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u3067\u306f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306b\u4ee5\u4e0b\u306e\u5909\u6570\u3092\u5c0e\u5165\u3059\u308b\uff1a\u30d6\u30fc\u30eb\u5909\u6570 `HasBarrel`\uff08\u73fe\u5728\u306e\u30d0\u30ec\u30eb\u4fdd\u6301\u72b6\u614b\u3092\u8868\u3059\uff09\u3001\u6574\u6570\u30ab\u30a6\u30f3\u30bf `BarrelNum`\uff08\u628a\u6301\u6e08\u307f\u30d0\u30ec\u30eb\u6570\u3092\u8a18\u9332\u3001\u521d\u671f\u50240\uff09\u3001\u6574\u6570\u30ab\u30a6\u30f3\u30bf `CheckNum`\uff08\u901a\u904e\u6e08\u307f\u8d64\u8272\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u6570\u3092\u8a18\u9332\u3001\u521d\u671f\u50240\uff09\u3002<\/p>\n

\u628a\u6301\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306e\u30c8\u30ea\u30ac\u6761\u4ef6\u306f\u3001\u5f15\u304d\u7d9a\u304d\u8d85\u97f3\u6ce2\u8ddd\u96e2\u3092\u4e3b\u3068\u3059\u308b\uff1a<\/p>\n

$$Trigger = (d_{ultrasonic} < 15) \\land \\neg HasBarrel$$\n\n\u628a\u6301\u52d5\u4f5c\u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u628a\u6301\u6210\u529f\u3092\u78ba\u8a8d\u3057\u305f\u6642\u70b9\u3067\u3001`HasBarrel = True` \u304a\u3088\u3073 `BarrelNum += 1` \u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\u30b0\u30eb\u30fc\u30d7\u5185\u3067\u5408\u610f\u3055\u308c\u305f\u914d\u7f6e\u6226\u7565\u306b\u5f93\u3044\u3001\u6700\u521d\u306b\u628a\u6301\u3057\u305f\u30d0\u30ec\u30eb\uff08`BarrelNum == 1`\uff09\u306f\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u6700\u521d\u306b\u906d\u9047\u3059\u308b\u8d64\u8272\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306b\u914d\u7f6e\u3059\u308b\u30022\u756a\u76ee\u306b\u628a\u6301\u3057\u305f\u30d0\u30ec\u30eb\uff08`BarrelNum == 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\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306b\u57fa\u3065\u304f\u4ea4\u5dee\u70b9\u6c7a\u5b9a\u30a2\u30eb\u30b4\u30ea\u30ba\u30e0\n\n\u5206\u5c90\u30b3\u30fc\u30b9\uff08T\u5b57\u8def\u3084\u5341\u5b57\u8def\u306a\u3069\uff09\u306b\u76f4\u9762\u3057\u305f\u5834\u5408\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6c7a\u5b9a\u6027\u6c7a\u5b9a\u6728\u3092\u7528\u3044\u3066\u7d4c\u8def\u9078\u629e\u3092\u884c\u3046\u3002\u3053\u306e\u6c7a\u5b9a\u6728\u306f\u30cd\u30b9\u30c8\u3055\u308c\u305f\u6761\u4ef6\u5206\u5c90\u306b\u3088\u308a\u5b9f\u73fe\u3055\u308c\u3001\u305d\u306e\u5185\u90e8\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306f\u7cbe\u5bc6\u306b\u30c6\u30b9\u30c8\u30fb\u691c\u8a3c\u53ef\u80fd\u3067\u3042\u308b\u3002\u5177\u4f53\u7684\u306a\u5b9f\u884c\u30d5\u30ed\u30fc\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u901a\u308a\uff1a\n\n\u5de6\u53f3\u4e21\u5074\u306e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6\u304c\u95be\u5024\u672a\u6e80\uff08< 15\uff09\u3067\u3042\u308b\u3053\u3068\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u3068\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u4ea4\u5dee\u70b9\u9818\u57df\u306b\u9032\u5165\u3057\u305f\u3068\u5224\u5b9a\u3059\u308b\u3002\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u307e\u305a\u30d7\u30ed\u30fc\u30d6\u691c\u8a3c\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\uff1a\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305f\u5834\u5408\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u306f\u51fa\u529b30\u30670.55\u79d2\u9593\u524d\u9032\u3057\u3066\u4f4d\u7f6e\u8abf\u6574\u3092\u884c\u3044\u3001\u305d\u306e\u5f8c30\/-30\u306e\u51fa\u529b\u30670.3\u79d2\u9593\u53f3\u6298\u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u307e\u3067\uff08\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6 < 15\uff09\u3053\u306e\u5dee\u901f\u3092\u7dad\u6301\u3057\u3001\u6700\u5f8c\u306b\u30e2\u30fc\u30bf\u3092\u505c\u6b62\u3057\u30660.02\u79d2\u9593\u5f85\u6a5f\u3057\u3066\u5b89\u5b9a\u3055\u305b\u308b\u3002\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305f\u5834\u5408\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u306f\u307e\u305a\u51fa\u529b30\u30670.5\u79d2\u9593\u524d\u9032\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c-30\/30\u306e\u51fa\u529b\u30670.3\u79d2\u9593\u5de6\u6298\u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u307e\u3067\u3053\u306e\u5dee\u901f\u3092\u7dad\u6301\u3059\u308b\u3002\u5de6\u53f3\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u3044\u305a\u308c\u3082\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305a\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\u306f\u3001\u30c7\u30d5\u30a9\u30eb\u30c8\u306ePD\u76f4\u9032\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306b\u79fb\u884c\u3059\u308b\u3002\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u8d64\u8272\u30de\u30fc\u30af\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\u306f\u3001180\u5ea6U\u30bf\u30fc\u30f3\u52d5\u4f5c\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\n\n### 3.2.1 \u672c\u30b0\u30eb\u30fc\u30d7\u6700\u7d42\u7248\u306e\u4ea4\u5dee\u70b9\u6c7a\u5b9a\u3068\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u914d\u7f6e\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\uff08\u5b9f\u88c5\u8aac\u660e\uff09\n\n\u672c\u7bc0\u3067\u306f\u3001\u672c\u30b0\u30eb\u30fc\u30d7\u306e\u6700\u7d42\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u306e\u5177\u4f53\u7684\u306a\u5b9f\u88c5\u8a73\u7d30\u3092\u8aac\u660e\u3057\u3001\u672c\u6587\u4e2d\u306e\u3088\u308a\u6c4e\u7528\u7684\u306a\u6c7a\u5b9a\u6728\u8a18\u8ff0\u3068\u6700\u7d42\u30b3\u30fc\u30c9\u306e\u9593\u306b\u751f\u3058\u308b\u53ef\u80fd\u6027\u306e\u3042\u308b\u66d6\u6627\u3055\u3092\u56de\u907f\u3059\u308b\u3002\u91cd\u8981\u306a\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u901a\u308a\uff08\u30b3\u30fc\u30c9\u5b9f\u88c5\u3092\u512a\u5148\u3059\u308b\uff09\uff1a\n\n1. 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\u8ff7\u8def\u8d70\u884c\u6226\u7565\u306f\u53f3\u624b\u6cd5\u3092\u63a1\u7528\u3059\u308b\uff1a\u53f3\u6298\u53ef\u80fd\u306a\u3089\u53f3\u6298\u3001\u53f3\u6298\u4e0d\u53ef\u306a\u3089\u76f4\u9032\u3001\u76f4\u9032\u4e0d\u53ef\u306a\u3089\u5de6\u6298\u3002\u30bb\u30f3\u30b5\u306f\u4e26\u5217\u914d\u7f6e\u3055\u308c\u3066\u304a\u308a\u3001\u5de6\u53f3\u3068\u8db3\u5143\u306e\u8272\u30fb\u53cd\u5c04\u5149\u306e\u307f\u3092\u611f\u77e5\u3067\u304d\u308b\u305f\u3081\u3001\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u5185\u3067\u306f\u512a\u5148\u9806\u4f4d\u306b\u5f93\u3063\u3066\u5224\u65ad\u3059\u308b\uff1a\n\t- \u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u7dd1\u8272\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\uff1a\u7d42\u70b9\u3068\u5224\u5b9a\u3057\u3001\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u3092\u7d42\u4e86\u3057\u3066\u7d42\u4e86\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\n\t- \u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u8d64\u8272\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\uff1a\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3068\u5224\u5b9a\u3057\u3001`CheckNum += 1` \u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u753b\u9762\u4e0a\u306e\u5bfe\u5fdc\u3059\u308b\u884c\u306b\u305d\u306e\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u6240\u8981\u6642\u9593\u3092\u51fa\u529b\u3059\u308b\u3002`HasBarrel == True && BarrelNum == 1` \u3092\u6e80\u305f\u3059\u5834\u5408\u306f\u30d0\u30ec\u30eb\u3092\u89e3\u653e\u3057\u3066U\u30bf\u30fc\u30f3\u3057\u3001\u305d\u3046\u3067\u306a\u3044\u5834\u5408\u306fU\u30bf\u30fc\u30f3\u306e\u307f\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\n\t- \u305d\u3046\u3067\u306a\u3044\u5834\u5408\u3001\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u53cd\u5c04\u5149\u304c15\u672a\u6e80\uff08\u9ed2\u7dda\u691c\u51fa\uff09\u3067\u3042\u308c\u3070\u3001\u76f4\u63a5\u53f3\u6298\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\u3002\n\t- \u305d\u3046\u3067\u306a\u3044\u5834\u5408\u3001\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\u306f\u3001\u307e\u305a\u524d\u65b9\u306b\u5c0f\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u3067\u63a2\u67fb\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u3092\u518d\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u3059\u308b\uff1a\u63a2\u67fb\u5f8c\u306b\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\u306f\u76f4\u9032\u3001\u691c\u51fa\u3057\u306a\u304b\u3063\u305f\u5834\u5408\u306f\u5de6\u6298\u3059\u308b\u3002\n\t- \u4e0a\u8a18\u306e\u3044\u305a\u308c\u3082\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u306a\u304b\u3063\u305f\u5834\u5408\u3001\u30c7\u30d5\u30a9\u30eb\u30c8\u306ePD\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306b\u79fb\u884c\u3059\u308b\u3002\n5. PD\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u306e\u30d0\u30c3\u30af\u30a2\u30c3\u30d7\u30d1\u30e9\u30e1\u30fc\u30bf\u306f\u30b3\u30fc\u30c9\u5185\u3067\u4ee5\u4e0b\u306e\u3088\u3046\u306b\u5b9f\u88c5\u3055\u308c\u308b\uff1a\n$$BaseSpeed = 100 - |a-b| * 0.6$$\n$$Turn = (a-b) * 0.8 + ((a-b) - c) * 0.6$$\n\n\t\u3053\u3053\u3067 `a`\u3001`b` \u306f\u5de6\u53f3\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u5024\u3001`c` \u306f\u524d\u5468\u671f\u306e\u8aa4\u5dee\u30ec\u30b8\u30b9\u30bf\u3067\u3042\u308b\u3002\n\n\u672c\u30b5\u30d6\u30bb\u30af\u30b7\u30e7\u30f3\u306f\u6700\u7d42\u7248\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u306e\u5b9f\u88c5\u8aac\u660e\u3067\u3042\u308a\u3001\u672c\u6587\u4e2d\u306e\u4ed6\u306e\u6c7a\u5b9a\u6728\u3068\u30d7\u30ed\u30fc\u30d6\u30bf\u30a4\u30df\u30f3\u30b0\u306e\u8a18\u8ff0\u306f\u6c4e\u7528\u30ea\u30d5\u30a1\u30ec\u30f3\u30b9\u3067\u3042\u308a\u3001\u5b9f\u969b\u306e\u52d5\u4f5c\u306f\u672c\u30bb\u30af\u30b7\u30e7\u30f3\u3067\u8aac\u660e\u3057\u305f\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306b\u5f93\u3046\u3002\n\n### 3.3 \u7d42\u70b9\u8a8d\u8b58\uff1a\u7570\u7a2e\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u5206\u96e2\u3068\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30c7\u30d0\u30a6\u30f3\u30b9\n\n\u521d\u671f\u306e\u30c6\u30b9\u30c8\u30d0\u30fc\u30b8\u30e7\u30f3\u3067\u306f\u3001\u7d42\u70b9\u5224\u5b9a\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\uff08\u7d42\u70b9\u9ed2\u8272\u9818\u57df\u306e\u691c\u51fa\uff09\u3068\u4ea4\u5dee\u70b9\u5224\u5b9a\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\uff08\u9ed2\u7dda\u691c\u51fa\uff09\u306b\u540c\u3058\u53cd\u5c04\u7387\u30b0\u30ec\u30fc\u30b9\u30b1\u30fc\u30eb\u7279\u5fb4\u3092\u4f7f\u7528\u3057\u3066\u3044\u305f\u305f\u3081\u3001\u74b0\u5883\u5149\u306b\u3088\u308b\u95be\u5024\u5909\u52d5\u304c\u8aa4\u5224\u5b9a\u3092\u5f15\u304d\u8d77\u3053\u3059\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u3063\u305f\u3002\u3053\u306e\u554f\u984c\u3092\u89e3\u6c7a\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u7d42\u70b9\u6a19\u8b58\u3092\u7dd1\u8272\u30b9\u30c6\u30c3\u30ab\u30fc\u306b\u8a2d\u5b9a\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u306b\u914d\u7f6e\u3055\u308c\u305f\u7b2c3\u306e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u30ab\u30e9\u30fc\u30e2\u30fc\u30c9\uff08Color Mode\uff09\u3067\u8b58\u5225\u3092\u884c\u3046\u3053\u3068\u3067\u3001\u30ca\u30d3\u30b2\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u3068\u7d42\u70b9\u5224\u5b9a\u3092\u30bb\u30f3\u30b5\u30ec\u30d9\u30eb\u3067\u5206\u96e2\u3057\u305f\u3002\u540c\u6642\u306b\u3001\u30b9\u30bf\u30fc\u30c8\u30a8\u30ea\u30a2\u306e\u7dd1\u8272\u30de\u30fc\u30af\u306b\u3088\u308b\u8aa4\u5224\u5b9a\u3092\u9632\u3050\u305f\u3081\u3001\u30bf\u30a4\u30de\u30fc\u5236\u7d04\u3092\u8ffd\u52a0\u3057\u305f\uff1a\n\n$$Condition_{End} = (\\text{Color}_{Mid} == 3) \\land (\\text{Timer}_{Total} > 10s)$$<\/p>\n

\u8272\u5f69\u5224\u5b9a\u901a\u904e\u5f8c\u3001\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u306f\u3055\u3089\u306b0.1\u79d2\u306e\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30c7\u30d0\u30a6\u30f3\u30b9\uff08Software Debounce\uff09\u9045\u5ef6\u3092\u8ffd\u52a0\u3057\u3001\u5b89\u5b9a\u3057\u305f\u7dd1\u8272\u4fe1\u53f7\u3092\u53d6\u5f97\u3057\u305f\u5f8c\u306b\u306e\u307f\u7d42\u70b9\u505c\u6b62\u3092\u30c8\u30ea\u30ac\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

\u7d42\u70b9\u5230\u9054\u6642\u3001\u753b\u9762\u306b\u306f\u5404\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u6240\u8981\u6642\u9593\u3001\u7dcf\u6240\u8981\u6642\u9593\u3001\u304a\u3088\u3073\u8a2a\u554f\u3057\u305f\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u6570\u304c\u9806\u306b\u8868\u793a\u3055\u308c\u308b\u3002\u30b3\u30fc\u30c9\u5b9f\u88c5\u4e0a\u306f `CheckNum` \u3092\u4f7f\u7528\u3057\u3066\u8868\u793a\u884c\u3092\u6c7a\u5b9a\u3057\u3001\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u901a\u904e\u6642\u306b\u8a72\u5f53\u3059\u308b\u6240\u8981\u6642\u9593\u3092\u5373\u6642\u66f8\u304d\u8fbc\u3080\u3002<\/p>\n

\u56f32\u306f\u3001LEGO EV3\u30b0\u30e9\u30d5\u30a3\u30ab\u30eb\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30df\u30f3\u30b0\u74b0\u5883\u3067\u5b9f\u88c5\u3055\u308c\u305f\u5b8c\u5168\u306a\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u30b3\u30fc\u30c9\u306e\u30b9\u30af\u30ea\u30fc\u30f3\u30b7\u30e7\u30c3\u30c8\u3067\u3042\u308a\u3001\u4e0a\u8a18\u306e\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u3068\u6c7a\u5b9a\u6728\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u3092\u5b9f\u88c5\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u30bd\u30fc\u30b9\u30d5\u30a1\u30a4\u30eb\u306f main.ev3<\/a> \u3067\u3042\u308b\u3002<\/p>\n

\n\t\"EV3\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u30bd\u30fc\u30b9\u30b3\u30fc\u30c9\u30b9\u30af\u30ea\u30fc\u30f3\u30b7\u30e7\u30c3\u30c8\"\n<\/div>\n

**\u56f32\uff1aEV3\u30b0\u30e9\u30d5\u30a3\u30ab\u30eb\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u30bd\u30fc\u30b9\u30b3\u30fc\u30c9\u3002** \u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u306f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306b\u57fa\u3065\u304f\u7d4c\u8def\u8a08\u753b\u3068\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u642c\u9001\u5236\u5fa1\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u3092\u5b9f\u88c5\u3057\u3066\u304a\u308a\u3001\u521d\u671f\u5316\u3001\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\uff08\u4ea4\u5dee\u70b9\u6c7a\u5b9a\u3001\u628a\u6301\/\u89e3\u653e\u3001\u7d42\u70b9\u5224\u5b9a\uff09\u3001\u304a\u3088\u3073\u53ce\u5c3e\u306e3\u3064\u306e\u30d5\u30a7\u30fc\u30ba\u3092\u542b\u3080\u3002<\/p>\n

## 4. \u7d44\u8fbc\u307f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u4f4e\u5c64\u7279\u6027\u3068\u8a08\u7b97\u8cc7\u6e90\u6700\u9069\u5316<\/p>\n

LEGO EV3\u306e\u30e1\u30a4\u30f3\u5236\u5fa1\u30d5\u30a1\u30fc\u30e0\u30a6\u30a7\u30a2\u306f\u3001\u4f4e\u5c64\u3067\u8efd\u91cfLinux\u30aa\u30da\u30ec\u30fc\u30c6\u30a3\u30f3\u30b0\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u74b0\u5883\u4e0a\u3067\u52d5\u4f5c\u3057\u3001\u305d\u306e\u30b0\u30e9\u30d5\u30a3\u30ab\u30eb\u30a4\u30f3\u30bf\u30fc\u30d5\u30a7\u30fc\u30b9\u306f\u672c\u8cea\u7684\u306b\u4f4e\u5c64\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u62bd\u8c61\u5316\u5c64\uff08HAL\uff09\u306e\u30ab\u30d7\u30bb\u30eb\u5316\u547c\u3073\u51fa\u3057\u3067\u3042\u308b$^{[3]}$\u3002\u30df\u30ea\u79d2\u5358\u4f4d\u306e\u30ea\u30a2\u30eb\u30bf\u30a4\u30e0\u5fdc\u7b54\u304c\u8981\u6c42\u3055\u308c\u308b\u9589\u30eb\u30fc\u30d7\u5236\u5fa1\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u4e0d\u9069\u5207\u306a\u30b3\u30fc\u30c9\u69cb\u9020\u306f\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u30ec\u30d9\u30eb\u306e\u30ea\u30bd\u30fc\u30b9\u554f\u984c\u3092\u5f15\u304d\u8d77\u3053\u3059\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u308b\u3002\u672c\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u3067\u306f\u3001\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u5de5\u5b66\u7684\u30ec\u30d9\u30eb\u306e\u6700\u9069\u5316\u3092\u65bd\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

### 4.1 CPU\u30b9\u30bf\u30fc\u3079\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u9632\u6b62\uff08CPU Starvation Avoidance\uff09<\/p>\n

\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\uff08While Loop\uff09\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u4ecb\u5165\u306a\u3057\u306b\u9ad8\u983b\u5ea6\u306e\u547d\u4ee4\u5b9f\u884c\u304c\u884c\u308f\u308c\u308b\u3068\u3001ARM\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\u306e\u30af\u30ed\u30c3\u30af\u30b5\u30a4\u30af\u30eb\u306e\u5927\u90e8\u5206\u3092\u5360\u6709\u3057\u3001I\/O\u901a\u4fe1\u3092\u62c5\u5f53\u3059\u308b\u4f4e\u5c64\u30dd\u30fc\u30ea\u30f3\u30b0\u30c7\u30fc\u30e2\u30f3\uff08Daemon\uff09\u304c\u4e2d\u65ad\u3055\u308c\u308b\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u308b\u3002\u3053\u308c\u304c\u300cCPU\u30b9\u30bf\u30fc\u3079\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u300d\u73fe\u8c61\u3067\u3042\u308b\u3002\u76f4\u63a5\u7684\u306a\u7d50\u679c\u3068\u3057\u3066\u3001\u30bb\u30f3\u30b5\u30c7\u30fc\u30bf\u30ec\u30b8\u30b9\u30bf\u304c\u9069\u6642\u306b\u66f4\u65b0\u3055\u308c\u305a\u3001PID\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u304c\u53e4\u3044\u30c7\u30fc\u30bf\u3092\u8aad\u307f\u53d6\u3063\u3066\u30e2\u30fc\u30bf\u5236\u5fa1\u306b\u7570\u5e38\u3092\u304d\u305f\u3059\u3002\u3053\u306e\u305f\u3081\u3001\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u672b\u5c3e\u306b0.01\u79d2\u306e\u5f85\u6a5f\uff08Yield\/Delay\uff09\u30e2\u30b8\u30e5\u30fc\u30eb\u3092\u633f\u5165\u3057\u3001\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\u306e\u30b9\u30b1\u30b8\u30e5\u30fc\u30ea\u30f3\u30b0\u30bf\u30a4\u30e0\u30b9\u30e9\u30a4\u30b9\uff08Time Slice\uff09\u3092\u80fd\u52d5\u7684\u306b\u8b72\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u4f4e\u5c64I\/O\u30d7\u30ed\u30bb\u30b9\u304c\u30bb\u30f3\u30b5\u30ec\u30b8\u30b9\u30bf\u3092\u6b63\u5e38\u306b\u66f4\u65b0\u3067\u304d\u308b\u3088\u3046\u306b\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

### 4.2 PWM\u51fa\u529b\u30e2\u30fc\u30c9\u306e\u6700\u9069\u5316\uff08Coast vs Brake\uff09<\/p>\n

\u30e2\u30fc\u30bf\u99c6\u52d5\u30e2\u30b8\u30e5\u30fc\u30eb\u3092\u300c\u6307\u5b9a\u6642\u9593\u99c6\u52d5\u300d\u30e2\u30fc\u30c9\u306b\u8a2d\u5b9a\u3059\u308b\u3068\u3001\u4f4e\u5c64\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u30c9\u30e9\u30a4\u30d0\u306f\u6642\u9593\u95be\u5024\u5230\u9054\u6642\u306b\u5f37\u5236\u7684\u306b\u96fb\u6c17\u30d6\u30ec\u30fc\u30ad\uff08\u30e2\u30fc\u30bf\u5185\u90e8\u5dfb\u7dda\u306e\u77ed\u7d61\uff09\u3092\u30c8\u30ea\u30ac\u3059\u308b\u3002\u983b\u7e41\u306a\u30d6\u30ec\u30fc\u30ad\u306f\u8eca\u4f53\u306b\u9ad8\u5468\u6ce2\u632f\u52d5\u3092\u5f15\u304d\u8d77\u3053\u3059\u3002\u306a\u304a\u3001\u672c\u30b0\u30eb\u30fc\u30d7\u306e\u5b9f\u88c5\u3067\u306f\u6301\u7d9a\u7684\u306a\u5e38\u6642\u30aa\u30f3\uff08On\uff09\u30e2\u30fc\u30c9\u306f\u63a1\u7528\u3057\u3066\u3044\u306a\u3044\u3002\u5e38\u6642\u30aa\u30f3\u30e2\u30fc\u30c9\u3067\u306f\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u99c6\u52d5\u4e2d\u306b\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u306b\u623b\u3063\u3066\u4ed6\u306e\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\uff08\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u3001\u72b6\u614b\u66f4\u65b0\u3001\u6c7a\u5b9a\u306a\u3069\uff09\u3092\u51e6\u7406\u3067\u304d\u305a\u3001\u30d6\u30ed\u30c3\u30ad\u30f3\u30b0\u306b\u3088\u308b\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u300c\u30d5\u30ea\u30fc\u30ba\u300d\u306e\u30ea\u30b9\u30af\u304c\u5b58\u5728\u3059\u308b\u305f\u3081\u3067\u3042\u308b\u3002\u9023\u7d9a\u51fa\u529b\u3068\u30b9\u30b1\u30b8\u30e5\u30fc\u30e9\u30d3\u30ea\u30c6\u30a3\u306e\u30d0\u30e9\u30f3\u30b9\u3092\u53d6\u308b\u305f\u3081\u3001\u77ed\u6642\u9593\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u99c6\u52d5\u6226\u7565\u3092\u63a1\u7528\u3057\u305f\uff1aPD\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u306f0.1\u79d2\u3092\u5468\u671f\u3068\u3057\u3001\u6bce\u56de\u30e2\u30fc\u30bf\u30920.1\u79d2\u3060\u3051\u99c6\u52d5\uff08\u3059\u306a\u308f\u3061\u5c0f\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u524d\u9032\uff09\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u306b\u623b\u3063\u3066\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u3068\u8ad6\u7406\u5224\u65ad\u3092\u884c\u3046\u3002\u3053\u306e\u65b9\u5f0f\u306f\u3001\u983b\u7e41\u306a\u30bf\u30a4\u30de\u30fc\u30d6\u30ec\u30fc\u30ad\u306b\u3088\u308b\u632f\u52d5\u554f\u984c\u3092\u56de\u907f\u3059\u308b\u3068\u540c\u6642\u306b\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u304c\u4ed6\u306e\u30a4\u30d9\u30f3\u30c8\u3084\u72b6\u614b\u5909\u5316\u306b\u30bf\u30a4\u30e0\u30ea\u30fc\u306b\u5fdc\u7b54\u3067\u304d\u308b\u3053\u3068\u3092\u4fdd\u8a3c\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

### 4.3 \u30d7\u30ed\u30bb\u30b9\u7ba1\u7406\u3068\u505c\u6b62\u624b\u9806\uff08Process Management\uff09<\/p>\n

\u97f3\u58f0\u30d5\u30a1\u30a4\u30eb\u3092\u983b\u7e41\u306b\u547c\u3073\u51fa\u3057\u3066\u72b6\u614b\u3092\u30d5\u30a3\u30fc\u30c9\u30d0\u30c3\u30af\u3059\u308b\u30d7\u30ed\u30b0\u30e9\u30e0\u30a2\u30fc\u30ad\u30c6\u30af\u30c1\u30e3\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u975e\u6b63\u5e38\u7684\u306a\u7269\u7406\u7684\u5f37\u5236\u30b7\u30e3\u30c3\u30c8\u30c0\u30a6\u30f3\u306f\u4f4e\u5c64\u306e\u97f3\u58f0\u30c7\u30fc\u30e2\u30f3\u30d7\u30ed\u30bb\u30b9\u306b\u7570\u5e38\u3092\u5f15\u304d\u8d77\u3053\u3059\u53ef\u80fd\u6027\u304c\u3042\u308b\u3002\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u7d42\u70b9\u5224\u5b9a\u5206\u5c90\u5f8c\u306b\u6a19\u6e96\u7684\u306a\u505c\u6b62\u624b\u9806\u3092\u5c0e\u5165\u3057\u3001\u505c\u6b62\u30e2\u30b8\u30e5\u30fc\u30eb\u3092\u547c\u3073\u51fa\u3059\u3053\u3068\u3067\u30bb\u30f3\u30b5\u3068\u30e2\u30fc\u30bf\u30dd\u30fc\u30c8\u306e\u5b89\u5168\u306a\u96fb\u6e90\u30aa\u30d5\u3001\u30d0\u30c3\u30af\u30b0\u30e9\u30a6\u30f3\u30c9\u30b9\u30ec\u30c3\u30c9\u306e\u9069\u5207\u306a\u7834\u68c4\u3092\u4fdd\u8a3c\u3057\u3001\u8907\u6570\u56de\u306e\u9023\u7d9a\u5b9f\u884c\u74b0\u5883\u4e0b\u3067\u306e\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u5b89\u5b9a\u6027\u3092\u78ba\u4fdd\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002<\/p>\n

## 5. \u5b9f\u9a13\u7d50\u679c\u3068\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u6027\u80fd\u5206\u6790<\/p>\n

\u8a2d\u8a08\u3057\u305f\u300c\u6539\u826f\u578b\u96e2\u6563PD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\uff0b\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u6c7a\u5b9a\u6728\u300d\u30cf\u30a4\u30d6\u30ea\u30c3\u30c9\u5236\u5fa1\u30a2\u30fc\u30ad\u30c6\u30af\u30c1\u30e3\u306eLEGO Mindstorms EV3\u30b7\u30e3\u30fc\u30b7\u4e0a\u3067\u306e\u5b9f\u969b\u306e\u7dcf\u5408\u6027\u80fd\u3092\u691c\u8a3c\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u30c6\u30b9\u30c8\u30d5\u30a3\u30fc\u30eb\u30c9\u3067\u8907\u6570\u56de\u306e\u6027\u80fd\u5b9f\u6e2c\u3092\u884c\u3044\u3001\u5f93\u6765\u306eON-OFF\u30b9\u30a4\u30c3\u30c1\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3068\u306e\u6bd4\u8f03\u5206\u6790\u3092\u5b9f\u65bd\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

### 5.1 \u5b9f\u9a13\u74b0\u5883\u3068\u30b3\u30fc\u30b9\u7279\u6027<\/p>\n

\u672c\u30d7\u30ed\u30b8\u30a7\u30af\u30c8\u306e\u30c6\u30b9\u30c8\u30b3\u30fc\u30b9\u306f\u3001\u9577\u76f4\u7dda\u9053\u8def\u533a\u9593\u3068\u7d14\u7c8b\u306a\u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\uff08Right-angle Turns\uff09\u3001T\u5b57\u578b\u4ea4\u5dee\u70b9\u3001\u5341\u5b57\u8ff7\u8def\u4ea4\u5dee\u70b9\u3092\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u3066\u69cb\u6210\u3055\u308c\u3066\u3044\u308b\u3002\u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\u306f\u8ecc\u8de1\u65b9\u7a0b\u5f0f\u4e0a\u3067\u306f\u5c0e\u95a2\u6570\u304c\u5b58\u5728\u3057\u306a\u3044\u4e0d\u9023\u7d9a\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u4fe1\u53f7\u306b\u76f8\u5f53\u3059\u308b\u3002\u3053\u306e\u3088\u3046\u306a\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u4fe1\u53f7\u3092\u542b\u3080\u30b3\u30fc\u30b9\u3067\u306f\u3001\u7dda\u5f62PD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306e\u307f\u3067\u306f\u5168\u30b3\u30fc\u30b9\u3092\u30ab\u30d0\u30fc\u3067\u304d\u305a\u3001\u4f4e\u5c64\u30c7\u30b8\u30bf\u30ebPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3068\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306b\u57fa\u3065\u304f\u6c7a\u5b9a\u6728\u3092\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u305f\u5354\u8abf\u51e6\u7406\u304c\u5fc5\u8981\u3068\u306a\u308b\u3002<\/p>\n

\u56f33\u306f\u3001\u30b3\u30fc\u30b9\u30ec\u30a4\u30a2\u30a6\u30c8\u306b\u57fa\u3065\u3044\u3066\u63cf\u753b\u3055\u308c\u305f\u30b0\u30ea\u30c3\u30c9\u30de\u30c3\u30d7\u3067\u3042\u308a\u3001\u9ed2\u8272\u9818\u57df\u304c\u8a98\u5c0e\u7d4c\u8def\u3001\u767d\u8272\u9818\u57df\u304c\u7a7a\u767d\u9818\u57df\u3001\u59cb\u70b9\u304c\u53f3\u4e0b\u9818\u57df\u3001\u7d42\u70b9\u304c\u5de6\u4e0a\u9818\u57df\u306b\u4f4d\u7f6e\u3059\u308b\u3002\u30b3\u30fc\u30b9\u306f\u9577\u76f4\u7dda\u3001\u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\u3001T\u5b57\u578b\u4ea4\u5dee\u70b9\u3001\u5341\u5b57\u8def\u306a\u3069\u591a\u69d8\u306a\u8def\u6cc1\u3092\u542b\u3080\u3002<\/p>\n

\n\t\"\u30c6\u30b9\u30c8\u30b3\u30fc\u30b9\u30b0\u30ea\u30c3\u30c9\u30de\u30c3\u30d7\uff0829\u00d729\u30b0\u30ea\u30c3\u30c9\uff09\"\n<\/div>\n

**\u56f33\uff1a\u30c6\u30b9\u30c8\u30b3\u30fc\u30b9\u30b0\u30ea\u30c3\u30c9\u30de\u30c3\u30d7\u3002** <\/p>\n

### 5.2 \u76f4\u7dda\u533a\u9593\u306e\u52d5\u7684\u5fdc\u7b54\u3068\u5b9a\u5e38\u8aa4\u5dee\u5206\u6790<\/p>\n

\u76f4\u7dda\u8ecc\u8de1\u8ffd\u8de1\u30c6\u30b9\u30c8\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001ON-OFF\u30b9\u30a4\u30c3\u30c1\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u63a1\u7528\u3057\u305f\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u660e\u3089\u304b\u306a\u5468\u671f\u7684\u632f\u52d5\u73fe\u8c61\u3092\u793a\u3057\u305f\u3002\u30b9\u30a4\u30c3\u30c1\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306f\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u4e8c\u5024\u5316\u7d50\u679c\u306b\u306e\u307f\u57fa\u3065\u3044\u3066\u5de6\u53f3\u306b\u65b9\u5411\u3092\u8abf\u6574\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u8eca\u4f53\u304c\u30ac\u30a4\u30c9\u30e9\u30a4\u30f3\u306e\u4e21\u5074\u3067\u7e70\u308a\u8fd4\u3057\u632f\u52d5\u3057\u3001\u5e73\u5747\u63a8\u9032\u901f\u5ea6\u304c\u4f4e\u304b\u3063\u305f\u3002<\/p>\n

\u96e2\u6563PD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3092\u63a1\u7528\u3057\u305f\u5f8c\u3001\u8eca\u4f53\u306e\u632f\u52d5\u632f\u5e45\u306f\u5927\u5e45\u306b\u4f4e\u6e1b\u3057\u305f\u3002\u5fae\u5206\u88dc\u511f\u9805\uff08Derivative Term\uff09\u306f\u8aa4\u5dee\u5909\u5316\u7387\u306b\u57fa\u3065\u3044\u3066\u4e8b\u524d\u306b\u9006\u5411\u304d\u306e\u6e1b\u8870\u30c8\u30eb\u30af\u3092\u751f\u6210\u3057\u3001\u30aa\u30fc\u30d0\u30fc\u30b7\u30e5\u30fc\u30c8\u73fe\u8c61\u3092\u6291\u5236\u3059\u308b\u3002\u5f0f\uff082.5\uff09\u306b\u793a\u3059\u5236\u5fa1\u5247\u306b\u5f93\u3044\u3001\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f\u8aa4\u5dee\u306e\u7d76\u5bfe\u5024\u306b\u5fdc\u3058\u3066\u9069\u5fdc\u7684\u306b\u8abf\u6574\u3055\u308c\u308b\uff1a\u76f4\u7dda\u5b9a\u5e38\u6642\u306f $|a-b| \\approx 0$ \u3067\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f\u4e0a\u9650\u306e100\u306b\u8fd1\u3065\u304d\u3001\u504f\u5dee\u304c\u751f\u3058\u308b\u3068\u57fa\u790e\u901f\u5ea6\u306f\u81ea\u52d5\u7684\u306b\u4f4e\u4e0b\u3057\u3066\u65cb\u56de\u306b\u5fc5\u8981\u306a\u5411\u5fc3\u529b\u3092\u4f4e\u6e1b\u3059\u308b\u3002\u95a2\u9023\u6587\u732e\u306e\u540c\u69d8\u306e\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u6761\u4ef6\u4e0b\u3067\u306e\u6bd4\u8f03\u6e2c\u5b9a\u306b\u3088\u308c\u3070\u3001PD\u5236\u5fa1\u6a5f\u69cb\u306e\u5c0e\u5165\u5f8c\u3001\u76f4\u7dda\u533a\u9593\u306e\u5e73\u5747\u63a8\u9032\u901f\u5ea6\u306f\u7d0436%\u5411\u4e0a\u3057\u305f$^{[1]}$\u3002<\/p>\n

### 5.3 \u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\u306e\u6c7a\u5b9a\u6728\u5236\u5fa1\u3068\u5b9f\u884c\u52b9\u80fd<\/p>\n

$90^\\circ$ \u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\u30c6\u30b9\u30c8\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001ON-OFF\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u3084\u7d14\u7c8b\u306aPID\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306f\u53cd\u5c04\u7387\u306e\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u5909\u5316\u3092\u51e6\u7406\u3067\u304d\u305a\u3001\u8ffd\u5f93\u9045\u5ef6\u3084\u30b3\u30fc\u30b9\u30a2\u30a6\u30c8\u304c\u767a\u751f\u3057\u305f\u3002\u672c\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u6c7a\u5b9a\u6728\u3092\u7528\u3044\u3066\u3053\u306e\u3088\u3046\u306a\u4ea4\u5dee\u70b9\u3092\u51e6\u7406\u3059\u308b\u3002\u5177\u4f53\u7684\u306a\u5b9f\u884c\u30d5\u30ed\u30fc\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u901a\u308a\uff1a<\/p>\n

\u5de6\u53f3\u4e21\u5074\u306e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6\u304c\u95be\u5024\u672a\u6e80\uff08< 15\uff09\u3067\u3042\u308b\u3053\u3068\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u3068\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u4ea4\u5dee\u70b9\u9818\u57df\u306b\u9032\u5165\u3057\u305f\u3068\u5224\u5b9a\u3059\u308b\u3002\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u307e\u305a\u30d7\u30ed\u30fc\u30d6\u691c\u8a3c\u3092\u5b9f\u884c\u3059\u308b\uff1a\u53f3\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305f\u5834\u5408\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u306f\u51fa\u529b30\u30670.55\u79d2\u9593\u524d\u9032\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c30\/-30\u306e\u51fa\u529b\u30670.3\u79d2\u9593\u53f3\u6298\u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u307e\u3067\uff08\u53cd\u5c04\u5149\u5f37\u5ea6 < 15\uff09\u3053\u306e\u5dee\u901f\u3092\u7dad\u6301\u3057\u3001\u6700\u5f8c\u306b\u30e2\u30fc\u30bf\u3092\u505c\u6b62\u3057\u30660.02\u79d2\u9593\u5f85\u6a5f\u3057\u3066\u5b89\u5b9a\u3055\u305b\u308b\u3002\u5de6\u5074\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305f\u5834\u5408\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u306f\u307e\u305a\u51fa\u529b30\u30670.5\u79d2\u9593\u524d\u9032\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c-30\/30\u306e\u51fa\u529b\u30670.3\u79d2\u9593\u5de6\u6298\u3092\u5b9f\u884c\u3057\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3059\u308b\u307e\u3067\u3053\u306e\u5dee\u901f\u3092\u7dad\u6301\u3059\u308b\u3002\u5de6\u53f3\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u3044\u305a\u308c\u3082\u30c8\u30ea\u30ac\u3055\u308c\u305a\u3001\u4e2d\u592e\u30bb\u30f3\u30b5\u304c\u9ed2\u7dda\u3092\u691c\u51fa\u3057\u305f\u5834\u5408\u306f\u3001\u30c7\u30d5\u30a9\u30eb\u30c8\u306ePD\u76f4\u9032\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306b\u79fb\u884c\u3059\u308b\u3002\n\n\u65cb\u56de\u5b8c\u4e86\u5f8c\u3001\u5236\u5fa1\u6a29\u306fPD\u30b3\u30f3\u30c8\u30ed\u30fc\u30e9\u306b\u623b\u3055\u308c\u3001\u76f4\u7dda\u8ffd\u8de1\u3092\u7d99\u7d9a\u3059\u308b\u3002\u3053\u306e\u30d5\u30ed\u30fc\u306f\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u306e\u72b6\u614b\u9077\u79fb\u3092\u901a\u3058\u3066\u76f4\u89d2\u30ab\u30fc\u30d6\u306e\u6c7a\u5b9a\u8ad6\u7684\u5236\u5fa1\u3092\u5b9f\u73fe\u3057\u3066\u3044\u308b\u3002\n\n### 5.4 \u7dcf\u5408\u5b8c\u8d70\u7387\u3068\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u30ed\u30d0\u30b9\u30c8\u6027\n\n\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u642c\u9001\u30bf\u30b9\u30af\u3092\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u305f\u7dcf\u5408\u30c6\u30b9\u30c8\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u4ee5\u4e0b\u306e\u7279\u6027\u3092\u793a\u3057\u305f\uff1a\n\n1. **CPU\u30b9\u30bf\u30fc\u3079\u30fc\u30b7\u30e7\u30f3\u9632\u6b62**\uff1a\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u672b\u5c3e\u306b0.01\u79d2\u306e\u5f85\u6a5f\u30e2\u30b8\u30e5\u30fc\u30eb\u3092\u633f\u5165\u3057\u3001\u30d7\u30ed\u30bb\u30c3\u30b5\u306e\u30b9\u30b1\u30b8\u30e5\u30fc\u30ea\u30f3\u30b0\u30bf\u30a4\u30e0\u30b9\u30e9\u30a4\u30b9\u3092\u80fd\u52d5\u7684\u306b\u8b72\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u4f4e\u5c64I\/O\u30d7\u30ed\u30bb\u30b9\u304c\u30bb\u30f3\u30b5\u30ec\u30b8\u30b9\u30bf\u3092\u6b63\u5e38\u306b\u66f4\u65b0\u3067\u304d\u308b\u3088\u3046\u306b\u3057\u3001CPU\u30ea\u30bd\u30fc\u30b9\u72ec\u5360\u306b\u3088\u308b\u30bb\u30f3\u30b5\u30c7\u30fc\u30bf\u30d5\u30ea\u30fc\u30ba\u554f\u984c\u3092\u56de\u907f\u3057\u305f\u3002\n\n2. **\u30bb\u30f3\u30b5\u30d6\u30e9\u30a4\u30f3\u30c9\u5316\u9632\u6b62**\uff1a\u30b0\u30ed\u30fc\u30d0\u30eb\u30d6\u30fc\u30eb\u72b6\u614b\u5909\u6570 `HasBarrel` \u306b\u3088\u308a\u6709\u9650\u72b6\u614b\u6a5f\u3092\u69cb\u7bc9\u3057\u3001\u8d85\u97f3\u6ce2\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u628a\u6301\u30c8\u30ea\u30ac\u6761\u4ef6\u3092 `(distance < 15cm) AND (NOT HasBarrel)` \u3068\u3057\u305f\u3002\u628a\u6301\u5b8c\u4e86\u5f8c\u306b\u72b6\u614b\u304c\u53cd\u8ee2\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u304c\u8d85\u97f3\u6ce2\u30bb\u30f3\u30b5\u3092\u906e\u3063\u3066\u3044\u3066\u3082\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u628a\u6301\u30b7\u30fc\u30b1\u30f3\u30b9\u3092\u7e70\u308a\u8fd4\u3057\u5b9f\u884c\u305b\u305a\u3001\u901a\u5e38\u306e\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306b\u79fb\u884c\u3059\u308b\u3002\n\n3. **\u7d42\u70b9\u8a8d\u8b58**\uff1a\u4e2d\u592e\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u3092\u30ab\u30e9\u30fc\u30e2\u30fc\u30c9\u3067\u4f7f\u7528\u3057\u3001\u7dd1\u8272\u30b9\u30c6\u30c3\u30ab\u30fc\u3092\u7d42\u70b9\u6a19\u8b58\u3068\u3057\u3066\u8a8d\u8b58\u3059\u308b\u30020.1\u79d2\u306e\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30c7\u30d0\u30a6\u30f3\u30b9\u3068\u30bf\u30a4\u30de\u30fc\u5236\u7d04\uff08Timer > 10s\uff09\u3092\u7d44\u307f\u5408\u308f\u305b\u308b\u3053\u3068\u3067\u3001\u59cb\u70b9\u306e\u7dd1\u8272\u30de\u30fc\u30af\u3068\u306e\u533a\u5225\u3068\u7d42\u70b9\u5224\u5b9a\u3092\u5b9f\u73fe\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

4. **\u30e2\u30fc\u30bf\u5236\u5fa1\u306e\u6700\u9069\u5316**\uff1a\u9023\u7d9a\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u3068\u30a4\u30d9\u30f3\u30c8\u5fdc\u7b54\u306e\u30d0\u30e9\u30f3\u30b9\u3092\u53d6\u308b\u305f\u3081\u3001\u672c\u30b0\u30eb\u30fc\u30d7\u306f\u77ed\u6642\u9593\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u99c6\u52d5\u6226\u7565\u3092\u63a1\u7528\u3057\u305f\uff1aPD\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u306f0.1\u79d2\u3092\u57fa\u672c\u5468\u671f\u3068\u3057\u3001\u6bce\u56de\u30e2\u30fc\u30bf\u306b0.1\u79d2\u306e\u99c6\u52d5\u30b3\u30de\u30f3\u30c9\u306e\u307f\u3092\u767a\u884c\uff08\u5c0f\u30b9\u30c6\u30c3\u30d7\u524d\u9032\uff09\u3057\u3001\u305d\u306e\u5f8c\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u306b\u623b\u3063\u3066\u30bb\u30f3\u30b5\u8aad\u307f\u53d6\u308a\u3068\u8ad6\u7406\u5224\u65ad\u3092\u884c\u3046\u3002\u3053\u306e\u65b9\u5f0f\u306f\u3001\u30e2\u30fc\u30bf\u3092\u6301\u7d9a\u7684\u306a\u5e38\u6642\u30aa\u30f3\uff08On\uff09\u30e2\u30fc\u30c9\u306b\u3057\u305f\u5834\u5408\u306b\u767a\u751f\u3059\u308b\u53ef\u80fd\u6027\u306e\u3042\u308b\u30e1\u30a4\u30f3\u30eb\u30fc\u30d7\u306e\u30d6\u30ed\u30c3\u30ad\u30f3\u30b0\uff08\u30bb\u30f3\u30b5\u3084\u72b6\u614b\u5207\u308a\u66ff\u3048\u3092\u30bf\u30a4\u30e0\u30ea\u30fc\u306b\u51e6\u7406\u3067\u304d\u306a\u304f\u306a\u308b\uff09\u30ea\u30b9\u30af\u3092\u56de\u907f\u3059\u308b\u3068\u540c\u6642\u306b\u3001\u983b\u7e41\u306a\u30bf\u30a4\u30de\u30fc\u30d6\u30ec\u30fc\u30ad\u306b\u3088\u308b\u6a5f\u68b0\u7684\u632f\u52d5\u3082\u4f4e\u6e1b\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

\u8907\u6570\u56de\u306e\u30c6\u30b9\u30c8\u306b\u304a\u3044\u3066\u3001\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306f\u307b\u3068\u3093\u3069\u306e\u5834\u5408\u3067\u5168\u30b3\u30fc\u30b9\u306e\u30e9\u30a4\u30f3\u30c8\u30ec\u30fc\u30b7\u30f3\u30b0\u3068\u30de\u30c6\u30ea\u30a2\u30eb\u642c\u9001\u30bf\u30b9\u30af\u3092\u5b8c\u4e86\u3067\u304d\u305f\u304c\u3001\u52d5\u4f5c\u4e2d\u306b\u30bb\u30f3\u30b5\u30d6\u30e9\u30a4\u30f3\u30c9\u5316\u3084\u30ab\u30e9\u30fc\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u8aa4\u8a8d\u8b58\u306a\u3069\u306e\u554f\u984c\u304c\u4f9d\u7136\u3068\u3057\u3066\u767a\u751f\u3057\u305f\u3002\u5168\u4f53\u7684\u306b\u3001\u3053\u308c\u3089\u306e\u554f\u984c\u306e\u591a\u304f\u306f\u30bb\u30f3\u30b5\u306e\u30cf\u30fc\u30c9\u30a6\u30a7\u30a2\u7279\u6027\u3084\u74b0\u5883\uff08\u7167\u660e\u306a\u3069\uff09\u306e\u5909\u5316\u306b\u8d77\u56e0\u3059\u308b\u3082\u306e\u3067\u3042\u308a\u3001\u30bd\u30d5\u30c8\u30a6\u30a7\u30a2\u30ed\u30b8\u30c3\u30af\u306f\u8907\u6570\u56de\u306e\u691c\u8a3c\u3092\u7d4c\u3066\u30ed\u30d0\u30b9\u30c8\u3067\u56de\u5fa9\u53ef\u80fd\u3067\u3042\u308b\u3068\u5224\u65ad\u3055\u308c\u3001\u307b\u3068\u3093\u3069\u306e\u30c6\u30b9\u30c8\u3067\u6240\u5b9a\u306e\u30bf\u30b9\u30af\u3092\u6b63\u5e38\u306b\u5b8c\u4e86\u3067\u304d\u305f\u3002<\/p>\n

### 5.5 \u5168\u30b3\u30fc\u30b9\u5b9f\u6e2c\u7d50\u679c<\/p>\n

\u30b7\u30b9\u30c6\u30e0\u306e\u5b9f\u969b\u306e\u30b3\u30fc\u30b9\u4e0a\u3067\u306e\u5b8c\u5168\u306a\u5b9f\u884c\u52b9\u80fd\u3092\u691c\u8a3c\u3059\u308b\u305f\u3081\u3001\u56f33\u306b\u793a\u3059\u30b3\u30fc\u30b9\u4e0a\u3067\u9806\u65b9\u5411\u3068\u9006\u65b9\u5411\u306e2\u65b9\u5411\u306e\u5b9f\u6e2c\u3092\u5b9f\u65bd\u3057\u305f\u3002\u30b3\u30fc\u30b9\u306b\u306f\u5408\u8a086\u3064\u306e\u8d64\u8272\u30b9\u30c6\u30c3\u30ab\u30fc\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\uff08180\u5ea6U\u30bf\u30fc\u30f3\u3068\u30d0\u30ec\u30eb\u89e3\u653e\u52d5\u4f5c\u3092\u30c8\u30ea\u30ac\uff09\u304c\u8a2d\u7f6e\u3055\u308c\u3066\u304a\u308a\u3001\u5404\u65b9\u5411\u3067\u305d\u306e\u3046\u30613\u3064\u306e\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3059\u308b\u3002<\/p>\n

#### 5.5.1 \u9806\u65b9\u5411\u30c6\u30b9\u30c8\u7d50\u679c<\/p>\n

\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u59cb\u70b9\u304b\u3089\u51fa\u767a\u3057\u3001\u8a98\u5c0e\u7d4c\u8def\u306b\u6cbf\u3063\u3066\u9806\u65b9\u5411\u306b\u9032\u884c\u3057\u3001\u9806\u306b3\u3064\u306e\u8d64\u8272\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3057\u3066\u5bfe\u5fdc\u3059\u308bU\u30bf\u30fc\u30f3\u3068\u30d0\u30ec\u30eb\u89e3\u653e\u52d5\u4f5c\u3092\u5b8c\u4e86\u3057\u3001\u6700\u7d42\u7684\u306b\u7d42\u70b9\u306b\u5230\u9054\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

\u5168\u884c\u7a0b\u306e\u5b9f\u884c\u6642\u9593\u306f **54.92\u79d2**\u3001**3\u3064**\u306e\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3057\u3001\u5404\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u901a\u904e\u6240\u8981\u6642\u9593\u306f\u305d\u308c\u305e\u308c\uff1a**18.43\u79d2\u300129.13\u79d2\u300141.81\u79d2** \u3067\u3042\u3063\u305f\u3002<\/p>\n

#### 5.5.2 \u9006\u65b9\u5411\u30c6\u30b9\u30c8\u7d50\u679c<\/p>\n

\u30ed\u30dc\u30c3\u30c8\u306f\u7d42\u70b9\u30a8\u30ea\u30a2\u304b\u3089\u51fa\u767a\u3057\u3001\u8a98\u5c0e\u7d4c\u8def\u306b\u6cbf\u3063\u3066\u9006\u65b9\u5411\u306b\u9032\u884c\u3057\u3001\u9806\u306b\u5225\u306e3\u3064\u306e\u8d64\u8272\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3057\u3066\u5bfe\u5fdc\u3059\u308bU\u30bf\u30fc\u30f3\u3068\u30d0\u30ec\u30eb\u89e3\u653e\u52d5\u4f5c\u3092\u5b8c\u4e86\u3057\u3001\u6700\u7d42\u7684\u306b\u59cb\u70b9\u30a8\u30ea\u30a2\u306b\u5230\u9054\u3057\u305f\u3002<\/p>\n

\u5168\u884c\u7a0b\u306e\u5b9f\u884c\u6642\u9593\u306f **51.34\u79d2**\u3001**3\u3064**\u306e\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u3092\u901a\u904e\u3057\u3001\u5404\u30c1\u30a7\u30c3\u30af\u30dd\u30a4\u30f3\u30c8\u306e\u901a\u904e\u6240\u8981\u6642\u9593\u306f\u305d\u308c\u305e\u308c\uff1a**3.066\u79d2\u300124.54\u79d2\u300139.42\u79d2** \u3067\u3042\u3063\u305f\u3002<\/p>\n

#### 5.5.3 \u5b9f\u9a13\u30d3\u30c7\u30aa<\/p>\n

\u4ee5\u4e0b\u306e\u30d3\u30c7\u30aa\u306f\u3001\u9806\u65b9\u5411\u3068\u9006\u65b9\u5411\u306e2\u65b9\u5411\u306e\u5b8c\u5168\u306a\u5b9f\u884c\u904e\u7a0b\u3092\u8a18\u9332\u3057\u305f\u3082\u306e\u3067\u3042\u308b\u3002<\/p>\n

**\u9806\u65b9\u5411\u5b9f\u884c\u30d3\u30c7\u30aa\uff1a**<\/p>\n